[发明专利]一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法

摘要

本发明涉及一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，它包括获取北斗导航卫星星历及信号发射时间、计算北斗导航卫星相对接收机的多普勒频率理论值、获取北斗导航卫星载波环路控制多普勒频率值、计算北斗卫星导航接收机跟踪环路频差观测信息、设计自适应EKF滤波器估计晶体振荡器的频差信息以及计算不同轴向上的加速度敏感系数的基本步骤。本发明能够通过利用北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路的频率跟随特性，结合卫星位置、速度推算的卫星多普勒频率，获得晶体振荡器随重力加速度变化的频率值，可在卫星导航系统广泛推广应用。

主权项

一种基于北斗卫星导航接收机的载波跟踪环路晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，其特征在于包括如下基本步骤：步骤1，获取北斗导航卫星星历及信号发射时间：利用卫星导航软件接收机捕获和跟踪同步卫星导航系统的卫星信号，并计算导航卫星的星历、信号发射时间以及接收机的位置；步骤2，计算北斗导航卫星相对接收机的多普勒频率理论值：利用获得的卫星信号发射时间及星历，计算导航卫星在地心地固坐标系下的位置和速度信息；步骤3，获取北斗导航卫星载波环路控制多普勒频率值：根据卫星与载体之间的相对位置和速度关系，计算不同通道下的卫星中频多普勒频率偏移量；步骤4，计算北斗卫星导航接收机跟踪环路频差观测信息：将卫星导航接收机的载波环路输出的导航卫星多普勒跟踪频率与该理论值作差获得晶体振荡器的频差观测信息，选择信噪比最好的m个导航卫星频率差作为观测量，经过自适应EKF滤波器滤波后，计算晶体振荡器的频差信息估计值；步骤5，设计自适应EKF滤波器估计晶体振荡器的频差信息：根据设计的2g翻转晶体振荡器加速度敏感系数标定方法，计算不同加速度输入情况下晶体振荡器频率偏移量；步骤6，计算不同轴向上的加速度敏感系数：通过2g翻转标定方法标定晶体振荡器加速度敏感系数，计算得到晶体振荡器在不同轴向上的加速度敏感系数值。