[发明专利]一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节

摘要

本发明涉及一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征是：它主要包括第一导管，深沟球轴承，涡簧，第二导管，滚针轴承，机架。第一导管转动，促使涡簧产生一定量的弹性变形，再带动第二导管的转动。涡簧是一种柔弹性的原件，第一导管的转动不会立即带动第二导管的转动，而是要先克服涡簧的对其产生的阻力再带动第二导管的转动。该装置能固定在机械的关节处，能够方便地拆卸更换易损件。两个轴承保证传动时的同轴度，从而保证传动的精度。本发明的涡簧式柔弹性关节使得康复机器人关节具备有柔弹性，控制了关节的大小，使之结构更加紧凑，设计更加灵活，改变了传统康复机器人关节的设计模式。

主权项

一种适用于康复机器人的涡簧式柔弹性关节，其特征在于，包括第一导管(1)、深沟球轴承(2)、涡簧(3)、第二导管(4)、滚针轴承(5)和机架(6)，所述机架(6)设有左腔室和右腔室，所述右腔室的直径大于所述左腔室的直径，所述第一导管(1)左侧轴的外圈与所述机架(6)的左腔室的内圈通过所述深沟球轴承(2)过盈配合，所述第二导管(4)左侧轴的外圈与所述机架(6)的右腔室的内圈通过所述滚针轴承(5)过盈配合，所述第二导管(4)的左侧轴有一型腔，所述型腔的侧壁设有多个槽(7)，所述涡簧(3)的外圈卡在所述槽(7)中，所述涡簧(3)的芯轴与所述第一导管(1)的右侧轴通过键固定连接。