[发明专利]一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法在审
| 申请号： | 201410665285.0 | 申请日： | 2014-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN104331894A | 公开（公告）日： | 2015-02-04 |
| 发明（设计）人： | 范新建;侯宪伦;刘晓刚;刘广亮;王学林;肖永飞 | 申请（专利权）人： | 山东省科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250014 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法，包括以下步骤：利用固定在工作区正上方的双目相机同时获得左右眼视野内的图像，利用形状模板匹配的方法进行目标定位，得到相机坐标下的三维坐标；进行相机坐标系与机器人基座坐标系间的转换；根据检测出的目标坐标，进行深度信息的排列、进行分层拆垛。本发明直接通过双目成像采集、利用双目图像实现对拆垛区产品的目标识别和三维定位，进而实现对产品的自动化拆垛任务，可有效解决人工拆垛劳动强度大，效率低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 双目 立体 视觉 机器人 方法 | ||
【主权项】：
一种基于双目立体视觉的机器人拆垛方法，其特征是：包括以下步骤：(1)利用固定在工作区正上方的双目相机同时获得左右眼视野内的图像，利用形状模板匹配的方法进行目标定位，得到相机坐标下的三维坐标；(2)进行相机坐标系与机器人基座坐标系间的转换；(3)根据检测出的目标坐标，进行深度信息的排列，对处于顶层的目标物进行排序，确定最后的拆垛顺序进行分层拆垛。
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