[发明专利]一种(2T1R)&1T1R五自由度完全解耦混联机构

摘要

本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。其包括定平台、动平台、连接动平台一个支链以及连接定平台和动平台的三个分支，所述定平台为长方形底面，定平台的底面两边安装滑轨，所述导轨的中心线与定平台底面平行，分支一由一个移动副和一个转动副一个平行四边形铰链，一个万向铰以及连接它们的连杆组成；分支二由一个移动副和一个平行四边形铰链以及两个转动副以及连接它们的连杆组成；分支三由三个转动副一个移动副和连接它们的三个连杆组成；连接动平台支链由一个移动副和一个转动副组成。本发明结构简单，制造成本低，能够实现动平台沿平行于定平台方向及垂直于定平台的三个移动和绕平行于定平台轴线和垂直于定平台的两个转动，各运动完全解耦，易于控制，运动空间大，承载力强。

主权项

一种(2T1R)&1T1R五自由度完全解耦混联机构，其包括定平台、动平台、连接动平台的移动副和转动副以及连接定平台和动平台的三个分支，其特征在于：其定平台为长方形结构，该定平台的相邻两边设有中心线相互垂直导轨。其分支一中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链另一端通过万向铰与动平台一端连接；分支二中的第一连杆的一端通过移动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与平行四边形铰链连接，该平行四边形铰链的另一端通过转动副与动平台连接；分支三中的第一连杆通过转动副与定平台连接，该第一连杆的另一端通过转动副与第二连杆的一端连接，该第二连杆的另一端通过移动副与第三连杆的一端连接，该第三连杆的另一端通过转动副与动平台连接。