[发明专利]一种(2T)&3R五自由度解耦混联机构在审
| 申请号： | 201410625132.3 | 申请日： | 2014-11-07 |
| 公开（公告）号： | CN105619378A | 公开（公告）日： | 2016-06-01 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;秦友蕾;陈海;曹浩峰;李可 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，特别涉及一种空间解耦混联机构。主要由一个两分支并联机构(2T)和串接在并联机构连接其上端的三个转动头3R组成(2T)&3R混联机构。两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成；分支一由一个移动副和一个平行四边形铰链以及二个轴线互相平行转动副组成；分支二由两个中心线相互垂直的移动副和一个转动副组成；分支三由三个轴线相互垂直的转动副组成；本发明结构简单，刚性好，操作空间大、运动解耦，易于控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 解耦混 联机 | ||
【主权项】：
一种两移三转五自由度解耦混联机构，其主要包括一个两分支并联机构和连接在并联机构上端的串接分支三组成，两分支并联机构由底平台、动平台、以及连接动平台和底平台的两个分支组成。其特征在于：分支一由一个移动副和一个平行四边形铰链以及二个轴线互相平行转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接，该连杆的另一端与平行四边形铰链连接，平行四边形铰链的另一端与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，第三个连杆另一端通过转动副与动平台连接；分支二由两个移动副和一个转动副组成，第一个连杆的一端通过移动副与动平台连接，该第一个连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该第二个连杆的另一端通过转动副与动平台连接，两移动方向相互垂直；分支三由动平台串接三个轴线互相垂直的转动副组成。第一个连杆通过转动副与动平台连接，第一连杆另一端通过转动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与机构末端连接。
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