[发明专利]起重机负载摆动的在线检测方法及其检测系统有效
| 申请号： | 201410524436.0 | 申请日： | 2014-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN104296862B | 公开（公告）日： | 2017-07-14 |
| 发明（设计）人： | 孙斌 | 申请（专利权）人： | 孙斌 |
| 主分类号： | G01H17/00 | 分类号： | G01H17/00 |
| 代理公司： | 上海胜康律师事务所31263 | 代理人： | 张坚 |
| 地址： | 200050 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种起重机负载摆动的在线检测方法，包括将从tj时刻到tj+1时刻的起重机控制系统的控制周期作为计算负载摆动的足够小的时间间隔；在每个控制周期内，从所述起重机控制系统获取tj时刻的绳长lj、提升速度ij以及平移加速度aj，分别作为对应控制周期内绳长l、提升速度i以及平移加速度的近似值；在每个控制周期内利用线性化摆动方程以及tj时刻的初始摆动角度θj和初始摆动角速度计算tj+1时刻的负载摆动角度θj+1和摆动角速度本发明检测精度高，能精确检测负载的摆动角度和角速度，能够满足大型、高速起重机的摆动检测要求，检测结果可以方便地用作起重机负载摆动控制的反馈信号；不需要增加额外的传感器，成本低，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 起重机 负载 摆动 在线 检测 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
一种起重机负载摆动的在线检测方法，其特征在于，包括:将从tj时刻到tj+1时刻的起重机控制系统的控制周期t作为计算负载摆动的足够小的时间间隔；在每个控制周期t内，从所述起重机控制系统获取tj时刻的绳长lj、提升速度以及平移加速度aj，分别作为对应控制周期内绳长l、提升速度以及平移加速度的近似值；在每个控制周期t内利用线性化摆动方程的下列解以及tj时刻的初始摆动角度θj和初始摆动角速度计算tj+1时刻的负载摆动角度θj+1和摆动角速度θj+1=eαt(c1cosβt+c2sinβt)-ajgθ·j+1=eαt[(αc1+βc2)cosβt+(αc2-βc1)sinβt]]]>α=-l·jljβ=glj-(l·jlj)2]]>c1=θj+ajgc2=1β[θ·j-α(θj+ajg)],]]>其中，g为重力加速度，tj时刻的初始负载摆动角度θj和初始摆动角速度在前一个控制周期采用上述公式计算获得。
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