[发明专利]换流站带电水冲洗机器人系统及方法

摘要

本发明公开了换流站带电水冲洗机器人系统及方法，包括用于高空冲洗的主冲机器人及用于低空冲洗的辅冲机器人，所述主冲机器人及辅冲机器人相互配合共同完成换流站绝缘子的冲洗；主冲机器人及辅冲机器人均包括车体移动机构，车体行走机构均为履带式移动底盘结构；电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合利用液压控制系统通过有线方式完成对机器人的车体移动机构、升降机构及水枪冲洗机构的控制。该装置利用机器人代替人工完成换流站绝缘子冲洗作业，使操作人员位于安全区域内，保障了操作人员的安全，降低的劳动强度，提高冲洗效率和自动化水平。

主权项

换流站带电水冲洗机器人系统，其特征是，包括用于高空冲洗的主冲机器人及用于低空冲洗的辅冲机器人，所述主冲机器人及辅冲机器人相互配合共同完成换流站绝缘子的冲洗；主冲机器人及辅冲机器人均包括车体移动机构及电气控制系统；所述辅冲机器人的垂直升降机构连接在车体移动机构前端，垂直升降机构安装有多级伸缩臂，多级伸缩臂与水枪冲洗机构的工作云台相连；所述主冲机器人的述车体移动机构通过回转支承与升降机构的回转平台相连，升降机构的回转平台上还安装有多节多级伸缩臂，多节多级伸缩臂与水枪冲洗机构的工作台相连；电气控制系统包括车载子系统和遥控子系统，遥控子系统与车载子系统相配合，通过有线方式远程完成对机器人垂直升降机构及水枪冲洗机构的控制，电气控制系统通过有线方式完成对机器人伸缩臂及水枪冲洗机构的控制；所述多节多级伸缩臂的大臂、小臂上通过螺栓连接有变幅链条，大臂前端绕过链轮与伸缩链条的前端铰接，伸缩链条的末端与小臂末端铰接；所述多节多级伸缩臂为三节两级伸缩臂，包括大臂、连接臂及小臂，大臂铰接到回转平台上，连接臂前、后端均设置有滑块，滑块与连接臂螺栓连接，连接臂通过滑块与大臂、小臂滑动连接，连接臂的头部安装有链轮；所述水枪冲洗机构包括俯仰油缸及摆动油缸，俯仰油缸通过螺栓连接在摆动油缸上，摆动油缸通过螺栓连接在工作台上，俯仰油缸上铰接有水枪架，水枪架上连接有水枪；所述水枪架上通过螺栓安装有跟踪摄像机，用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况，跟踪摄像机正下方装有激光测距仪，用于实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子的距离；所述辅冲机器人的水枪冲洗机构包括云台、电控箱、第二水枪架；电控箱安装于绝缘支柱上，提供云台、第二跟踪摄像机所需电源；云台实现第二水枪水平及俯仰两个方向运动；第二水枪架铰连接在云台上方，第二水枪架上连接有第二水枪、第二跟踪摄像机、第二激光测距仪；第二水枪架上通过螺栓安装有第二跟踪摄像机，用于实时观察绝缘子水冲洗作业情况，第二跟踪摄像机正下方装有第二激光测距仪，用于实时测量水枪与水冲洗作业绝缘子的距离。