[发明专利]一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人

摘要

一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，它涉及一种仿生水母机器人。本发明为了解决现有仿生水母机器人存在运动幅度小、驱动力小、不适合用于复杂海洋环境的问题。本发明的流线型端盖、套筒、基座和底座依次连接，驱动单元的一端通过安装在基座上的电机连接板连接，凸轮传动盘套装在套筒内的驱动单元输出轴上，凸轮传动盘的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座通过多个滚轮轴部件以环形阵列的方式与凸轮传动9的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆的一端与一个滑动连接座连接，每个机械手臂驱动杆的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。本发明用于无人水下运载。

主权项

一种并联机械手臂驱动的仿生水母机器人，其特征在于：它包括驱动单元(1)、底座(2)、基座(3)、套筒(4)、流线型端盖(5)、电机连接板(8)、凸轮传动盘(9)、多个滑动连接座(10)、多个机械手臂驱动杆(11)、多个驱动杆导向法兰(7)、多个滚轮轴部件(12)和多个柔性机械手臂，流线型端盖(5)、套筒(4)、基座(3)和底座(2)由上至下依次连接，驱动单元(1)的一端通过安装在基座(3)上的电机连接板(8)连接，凸轮传动盘(9)套装在套筒(4)内的驱动单元(1)输出轴上，凸轮传动盘(9)的上下两个端面上沿其外轮廓线分别开设一个轨迹凹槽，所述轨迹凹槽的轮廓形状为凹凸间隔设置的轮廓曲线，多个滑动连接座(10)通过多个滚轮轴部件(12)以环形阵列的方式与凸轮传动盘(9)的轨迹凹槽可滑动连接，每个机械手臂驱动杆(11)的一端穿过设置在套筒(4)上的驱动杆导向法兰(7)与一个滑动连接座(10)连接，每个机械手臂驱动杆(11)的另一端与一个柔性机械手臂活动连接。