[发明专利]一种生产预制混凝土墙板用的机械手

摘要

本发明公开了一种生产预制混凝土墙板用的机械手，是由两条横轨、移动横臂、第一滑座、悬臂和机械抓手构成，机械抓手可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手的连接板两侧的两个液压缸向内移动，可以带动两个立式手指向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸带动两个连接板以及其下的液压缸和立式手指向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸可以带动划线笔下行与工作台面或工件接触，机械抓手移动，带动划线笔划线；机械抓手可以在固定的三维空间内任意移动到所需要的位置，机械抓手能自动完成工件的夹持移动、两个相邻工件的摆正和划线工作，工作效率高、精度高，节省了人力。

主权项

一种生产预制混凝土墙板用的机械手，其特征在于：是由两条横轨(1)、移动横臂(2)、第一滑座(3)、悬臂(4)和机械抓手(5)构成，两条横轨(1)间隔平行设置，移动横臂(2)横置在两条横轨(1)上，两条横轨(1)上设有齿条(11)，移动横臂(2)的两端固定有第一伺服电机(7)，第一伺服电机(7)的输出轴固定有齿轮，该齿轮与齿条(11)啮合，第一伺服电机(7)能带动移动横臂(2)以及其上的第一滑座(3)、悬臂(4)和机械抓手(5)在两条横轨(1)上移动，移动横臂(2)上设有第二伺服电机(8)和第一丝杠(6)，第二伺服电机(8)通过传动带81和皮带轮82带动第一丝杠(6)转动，第一滑座(3)设有丝母，丝母与第一丝杠(6)螺合，第一丝杠(6)的转动带动第一滑座(3)以及其上的悬臂(4)和机械抓手(5)在移动横臂(2)上左右移动；所述的第一滑座(3)通过轴承与第二滑座(42)联接，悬臂(4)通过导轨与第二滑座(42)结合，悬臂(4)中设有第二丝杠(41)，第二滑座(42)中设有丝母与第二丝杠(41)螺合，悬臂(4)的顶部设有第三伺服电机(43)，第三伺服电机(43)的输出轴与第二丝杠(41)联接，悬臂(4)的下端连接机械抓手(5)，第二丝杠(41)转动带动悬臂(4)以及其上的机械抓手(5)上下滑动；所述的第二滑座(42)的外周套设有齿圈(421)，第一滑座(3)上固定有第四伺服电机(422)，第四伺服电机(422)的输出轴联接有主动齿轮(423)，主动齿轮(423)与齿圈(421)啮合，第四伺服电机(422)通过主动齿轮(423)和齿圈(421)可以带动悬臂(4)、第二丝杠(41)以及下方的机械抓手(5)转动；所述的机械抓手(5)是由平台板(51)、划线液压缸(52)、划线笔(53)、四个立式手指(54)、四个液压缸(55)和两个摆正液压缸(56)构成，平台板(51)固定在悬臂(4)的下端，第二丝杠(41)的下端通过轴承设置在平台板(51)上，平台板(51)的底部两侧固定有两个摆正液压缸(56)，两个摆正液压缸(56)的伸缩杆位于平台板(51)的中间部位，两个摆正液压缸(56)的伸缩杆固定有连接板(57)，各连接板(57)的两侧固定有液压缸(55)，连接板(57)两侧的液压缸(55)伸缩杆位于连接板(57)中间部位，液压缸(55)的伸缩杆固定有立式手指(54)，划线液压缸(52)固定在平台板(51)上并位于两个摆正液压缸(56)之间，划线液压缸(52)的伸缩杆位于平台板(51)底部，划线液压缸(52)的伸缩杆固定有划线笔(53)；连接板(57)两侧的两个液压缸(55)向内移动，可以带动两个立式手指(54)向内移动夹持住工件；两个摆正液压缸(56)带动两个连接板(57)以及其下的液压缸(55)和立式手指(54)向内侧移动，可以将两个相邻的工件摆正；划线液压缸(52)可以带动划线笔(53)下行与工作台面或工件接触，机械抓手(5)移动，带动划线笔(53)划线。