[发明专利]中空串联机械臂用模块化关节

摘要

本发明公开了中空串联机械臂用模块化关节,它包括壳体，在壳体上安装有后盖并且在壳体的一侧设置有开口，在壳体内安装有支架，在支架顶面上安装有伺服电机和张紧机构，减速器固定在支架下方的壳体上，张紧机构包括轴承座，在轴承座内安装有关节张紧轴，轴承座支撑固定在带轮张紧摆杆上，带轮张紧摆杆通过安装轴转动连接在支架上，在轴承座上安装有失电制动器，关节张紧轴的一端通过转子毂和失电制动器的转子固定连接并且另一端与带轮B连接，在伺服电机的输出轴上连接有带轮A，带轮C安转在减速器的输入端上，带轮A与带轮B以及带轮C通过同步齿轮带转动相连。采用本发明能准确定位，提高了机器人的位置精度。

主权项

中空串联机械臂用模块化关节,它包括壳体，其特征在于：在所述的壳体上安装有后盖并且在壳体的一侧设置有开口，在所述的壳体内安装有支架，在所述的支架顶面上安装有伺服电机和张紧机构，减速器固定在支架下方的壳体上，所述的张紧机构包括轴承座，在所述的轴承座内通过上下轴承安装有关节张紧轴，所述的轴承座支撑固定在带轮张紧摆杆上，所述的带轮张紧摆杆通过安装轴转动连接在支架上，在所述的轴承座上安装有失电制动器，关节张紧轴的一端通过转子毂和失电制动器的转子固定连接并且另一端与带轮B连接，在所述的伺服电机的输出轴上连接有带轮A，带轮C安转在减速器的输入端上，带轮A与带轮B以及带轮C通过同步齿轮带转动相连，带轮张紧摆杆与一推动件相连，带轮张紧摆杆能够在推动件的带动下带动轴承座绕安装轴转动，所述的减速器旋转轴的轴线与开口的轴线垂直设置。