[发明专利]一种模块化串联式主机器人

摘要

本发明是一种模块化串联式主机器人。包括一个作为基座的法兰盘、三个摆转关节模块、两个回转关节模块和一个手柄模块，各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环紧固连接，基座端通过法兰盘固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块的关节轴垂直。本发明具有构建容易、构型可变、结构简单、扩展性好、通用性强、能够随遇平衡、操作灵便以及容易实现与从机器人的同构映射等优点，可广泛应用于工业、医疗、建筑业、核工业和化工等领域从机器人的遥控。

主权项

一种模块化串联式主机器人，其特征在于包括一个作为基座的法兰盘（001）、三个摆转关节模块（003）、两个回转关节模块（002）和一个手柄模块（005），各模块依次以串联方式连接，从基座到末端的连接顺序为：法兰盘、第一回转关节模块、第一摆转关节模块、第二摆转关节模块、第二回转关节模块、第三摆转关节模块、手柄模块，俩俩之间通过卡环（004）紧固连接，基座端通过法兰盘（001）固定在操作台上，第一摆转关节模块和第二摆转关节模块的关节转轴互相平行，并自然地与两端的回转关节模块（002）的关节轴垂直；上述回转关节模块（002）的转轴与其自身的轴线重合，包括有回转关节模块处理器（101）、编码器（102）、对角螺钉（103）、编码器安装板（104）、连接基座（105）、球轴承（106）、第一转动基座（107）、推力轴承（108）、第二转动基座（109）、插销（110）、压紧螺钉（111）、轴承套筒（112）、锁紧螺钉（113）、配合螺钉（114）、回转关节模块处理器安装板（115）和紧定螺钉及连接螺钉螺母（116），轴承套筒（112）通过四个压紧螺钉（111）与第二转动基座（109）固连，并压紧球轴承（106）的内圈，实现球轴承（106）的轴向定位；第一转动基座（107）与第二转动基座（109）之间通过球轴承（106）和推力轴承（108）实现轴向定位和径向定位的同时，实现相对转动；第一转动基座（107）的凸台套入连接基座（105）中，并由两个对称的紧定螺钉（117）固连；第二转动基座（109）有中心孔，轴端侧孔与轴承套筒（112）的侧面相通，用作模块的电气线路通道；编码器安装板（104）通过两个对角螺钉（103）固连到第一转动基座（107）上；编码器（102）由四个锁紧螺钉（113）固连到编码器安装板（104）上；第二转动基座（109）的轴端伸入编码器（102）的中心孔中与编码器（102）的码盘固连；回转关节模块处理器安装板（115）通过一个配合螺钉（114）固连到连接基座（105）的凸台上；回转关节模块处理器（101）通过一对连接螺钉螺母（116）固定在回转关节模块处理器安装板（115）上；回转关节模块处理器（101）的上下端设计有电气接口用于与编码器（102）和两端的其他模块连接，实现电源信号的供应和CAN总线信号传输。