[发明专利]自主且自动的着陆方法和系统

摘要

本发明涉及自主且自动的着陆方法和系统。根据本发明的用于使飞行器在着陆跑道上自动着陆的系统包括：意在拍摄地面的图像的机载摄像机(110)；从这些图像提取着陆跑道的视觉特征的图像处理装置(120)；以及制导装置(130)，其根据在所述图像中的至少一个图像中着陆跑道的视觉特征的相应位置来确定飞行器的制导命令，以将飞行器带入标称进场平面并且将飞行器与着陆跑道的轴线对准，其中所述制导命令被提供至飞行控制计算机(150)。

主权项

一种用于使飞行器在着陆跑道上自动着陆的系统，其特征在于包括：在所述飞行器上的至少一个机载摄像机(110，510)，所述至少一个机载摄像机意在拍摄一系列连续的地面图像；图像处理装置(120，520)，所述图像处理装置能够从所述图像提取所述着陆跑道的视觉特征；以及制导装置(130；530，540)，所述制导装置能够根据在所述图像中的至少一个图像中所述着陆跑道的所述视觉特征的相应位置来确定所述飞行器的制导命令，以将所述飞行器带入标称进场平面并且将所述飞行器与所述着陆跑道的轴线对准，其中所述制导装置包括视觉伺服装置(130)，所述视觉伺服装置能够估计图像中在所述视觉特征的位置与这些特征的要求位置之间的距离，并且根据所述距离来推导所述飞行器的制导命令以将所述视觉特征带至其在所述图像中的相应要求位置，其中在所述图像中所述着陆跑道的所述视觉特征为所述跑道的轴线(Δ)和所述跑道上的触地点(P)，并且其中如果不存在侧风则所述跑道的轴线的要求位置为所述图像的中间垂直轴线，以及所述触地点的要求位置为所述中间垂直轴线与如下线之间的交点：所述线平行于水平线(250)并且以与所述水平线相距要求距离位于所述水平线下方。