[发明专利]基于对称性分析的摄像机标定棋盘图像角点检测方法

摘要

本发明公开了基于对称性分析的摄像机标定棋盘图像角点检测方法，该方法首先对输入的道路图像进行预处理；然后根据棋盘角点具有结构对称性的特点从棋盘图像中提取出候选特征点，然后通过候选特征点聚类和ChESS算子检测出图像特征点；最后根据棋盘图像角点存在于图像特征点且角点间具有对称性的特点，采用先求初始角点然后再求其它角点位置的方法实现了棋盘图像所有角点的检测。本文所提出方法综合考虑棋盘图像所具有的对称性，实现了棋盘图像角点的自动检测，对实现摄像机自动标定具有重要意义。本文所提出的方法可有效区分背景特征点和棋盘图像角点，具有较好的鲁棒性。

主权项

一种基于对称性分析的摄像机标定棋盘图像角点检测方法，其特征包括：进行棋盘图像读取；对读取的图像进行边缘检测；对边缘图像进行二值化；在二值化的边缘图像上进行候选特征点检测，得到候选特征点；对检测到的候选特征点进行聚类；对每个候选特征点聚类中的所有候选特征点进行对称性计算，得到特征点集合；在特征点集合中进行初始角点检测；以初始角点为初始搜索点，估计出其它角点位置，在位置误差范围内将所估计角点位置处的特征点置为角点；对搜索到的角点行进行判断；输出最终角点。