[发明专利]五自由度混联机器人

摘要

本发明提供一种五自由度混联机器人，包括动力驱动系统、定位系统和定向系统，动力驱动系统设置于定位系统的顶端，所述定向系统包括支撑机构和动力转向机构，支撑机构包括三组换向子机构，三组换向子机构呈直线对称分布在静平台上和动平台之间，三组换向子机构将动力驱动系统的旋转扭矩传递到动力转向机构中；动力转向机构包括转动机构和摆动机构，转动机构和和摆动机构将支撑机构传递下来的旋转扭矩转换成定向系统的绕Z轴旋转、以及定向系统的摆动。本发明以串并联混联的方式，将机器人的自由度增加到5自由度，能实现3个坐标轴的平动，以及绕Z轴的转动，还有操作末端的摆动，可用于高刚度、高精度或者大载荷而无须很大工作空间的领域。

主权项

一种五自由度混联机器人，其特征在于，包括动力驱动系统、定位系统和定向系统，其中：所述动力驱动系统，位于所述定位系统的顶端，用于为定位系统和定向系统提供动力驱动，同时设有静平台；所述定位系统包括：驱动臂机构，为由三个驱动臂构成的互成120度的空间对称结构，其中：驱动臂与动力驱动系统连接，且动力驱动系统带动驱动臂转动；从动臂机构，为由三组平行四边形结构组成的空间对称机构，并以球铰链的形式连接到驱动臂机构和动平台机构；动平台机构，包括一个动平台端盖和一个动平台，动平台端盖连接从动臂机构，动平台的空腔中设置有定向系统的动力转向机构；所述定向系统包括：支撑机构，包括三组换向子机构，三组换向子机构呈直线对称分布在静平台上和动平台之间，三组换向子机构将动力驱动系统的旋转扭矩传递到动力转向机构中；动力转向机构，包括转动机构和摆动机构，转动机构和和摆动机构将支撑机构传递下来的旋转扭矩转换成定向系统的绕Z轴旋转、以及定向系统的摆动。