[发明专利]基于DELMIA仿真的机器人制孔加工离线编程方法

摘要

本发明公开了一种基于DELMIA仿真的机器人制孔加工离线编程方法，该离线编程方法中根据所有孔的几何参数，对孔进行分类得到一个基准孔类和若干个加工孔类，对于加工孔类按照“同一孔类应用同一种刀具”的分类原则确定分类特征，并根据分类结果设定各个加工孔类的切削工艺，按照孔类利用DELMIA仿真模块按照孔类进行路径规划仿真，得到所有基准孔和加工孔的路径仿真程序，通过基准孔对加工孔的路径仿真程序进行修正，并将加载相应的切削工艺得到加工孔的最终加工程序。本发明孔类对应一种刀具类型，能够有效管理制孔信息、降低换刀次数、提高制孔效率，且采用位置修正策略进行补偿，提高机器人的制孔精度。

主权项

一种基于DELMIA仿真的机器人制孔加工离线编程方法，其特征在于，包括：(1)提取飞机模型上各个孔的孔位和方向，并输入各个孔的几何参数，所述的几何参数包括孔模式、孔类型、孔径、材料、深度、锪窝角度、锪窝直径、孔位处的层数以及各层的材料和厚度，并根据各个孔的孔位和方向，以及几何参数建立飞机装配的基础数据集，所述的孔模式为基准孔和加工孔；(2)根据所述的基础数据集中孔的几何参数确定分类特征，按照所述的分类特征将孔分为一个基准孔类和若干个加工孔类，并确定各个加工孔类的刀具类型和切削工艺；(3)针对每个孔类，按照孔类将各从基础数据集中获取该孔类中的各个孔的孔位和方向，并将获取的孔位和方向转化为符合DELMIA仿真模块的数据格式作为该孔类的中间数据文件；(4)根据各个孔类的中间数据文件利用DELMIA仿真模块进行路径规划仿真，得到并输出基准孔类和各个加工孔类的路径仿真程序，具体包括：(4‑1)在DELMIA仿真模块下建立机器人加工仿真环境，并加载终端执行器，建立机器人刀具坐标系和相机坐标系；(4‑2)将各个孔类对应的中间数据文件导入DELMIA仿真模块，并对各个加工孔类进行路径规划仿真，仿真过程中设置各个加工孔类的站位以及各个站位的站位信息，得到各个站位下的加工孔路径仿真程序，以及基准孔路径仿真程序；所述的加工孔路径仿真程序包括若干个与加工孔类一一对应的子路径仿真程序；(5)生成基准孔类和加工孔类的最终加工程序：针对基准孔类，根据各个站位下的基准孔路径仿真程序形成基准孔类的最终加工程序；针对加工孔类，对加工孔类的每一个站位，根据各个站位下的基准孔，设定当前加工孔类的修正工艺，并按照修正工艺对各个站位下相应的子路径仿真程序进行修正，根据各个站位下修正后的子路径仿真程序和当前加工孔类对应的切削工艺生成该加工孔类的最终加工程序；(6)将基准孔类和各个加工孔类对应的最终加工程序输出。