[发明专利]自主导航水面清洁机器人

摘要

本发明旨在提供一种能够实现自动导航到达设置地点、自动化作业、清洁效率高、成本低且能有效清理水面任意区域的垃圾的自主导航水面清洁机器人。本发明包括船体，在所述船体上设置有控制装置和驱动装置，所述控制装置包括视频采集装置、导航装置、中央处理单元和通讯模块，所述驱动装置、所述视频采集装置、所述导航装置和所述通讯模块均与所述中央处理单元连接，在所述船体上还设置有置于所述船体下部的垃圾收集框架，所述垃圾收集框架的收集口位于所述船体的前进方向上，设置于地面的基站通过无线方式与所述中央处理单元进行通讯，操作人员通过所述基站控制所述船体运行收集水面上的垃圾。本发明可应用于水面清洁设备领域。

主权项

一种自主导航水面清洁机器人，包括船体(1)，在所述船体(1)上设置有控制装置和驱动装置，其特征在于：所述控制装置包括视频采集装置、导航装置、中央处理单元和通讯模块，所述驱动装置、所述视频采集装置、所述导航装置和所述通讯模块均与所述中央处理单元连接，在所述船体(1)上还设置有垃圾采集装置，所述垃圾采集装置包括设置于所述船体(1)下部的垃圾收集框架(2)，所述垃圾收集框架(2)的收集口(3)位于所述船体(1)的前进方向上，设置于地面的基站通过无线方式与所述中央处理单元进行通讯，所述中央处理单元将所述视频采集装置采集到的视频信息发送至基站，操作人员通过所述基站向所述中央处理单元发送控制信号，所述中央处理单元控制所述驱动装置驱动所述船体(1)可根据预先设定的路线进行自主导航并完成水面清洁任务；所述驱动装置包括分别设置于所述船体(1)底部两侧的推进器(8)，两个所述推进器(8)与所述中央处理单元连接，所述中央处理单元与所述推进器(8)连接并实现差分控制；所述垃圾采集装置还包括两把清洁扫把(4)，两把所述清洁扫把(4)分别设置于所述收集口(3)的两侧并向所述船体(1)的外侧设置，所述清洁扫把(4)的设置方向与所述船体(1)的前进方向之间的夹角为锐角；所述垃圾采集装置还包括清洁喷嘴(5)，在所述船体(1)上设置有水泵(6)，所述水泵(6)的出水口通过管道与所述清洁喷嘴(5)连接，所述水泵(6)与所述中央处理单元电连接；所述垃圾采集装置还包括收放门(7)，所述收放门(7)与所述收集口(3)相配合，所述收放门(7)由舵机驱动运动，所述舵机与所述中央处理单元电连接，其中，清洁喷嘴(5)位于清洁扫把(4)的内侧，垃圾收集框架(2)为设置在船体下部的金属框架用于收集盛放垃圾；所述水泵(6)设置在所述船体(1)下部并且位于垃圾收集框架(2)的后部。