[发明专利]一种汽车行驶控制系统及方法

摘要

本发明公开了一种汽车行驶控制系统及方法，属于汽车技术领域。该系统包括获取单元，用于获取驾驶指令；环境感知单元，用于实时感知汽车行驶环境并生成环境信息，所述环境信息包括车道线位置、目标车信息、本车位姿以及车库位置信息中的一种或多种；行车参数采集单元，用于获取汽车当前行驶状态并生成汽车行驶参数，所述汽车行驶参数包括本车车速、前轮偏角及汽车行驶路程中的一种或多种；规划决策单元，用于根据所述环境信息及所述汽车行驶参数，按照所述驾驶指令生成控制指令；实时控制单元，用于按照所述控制指令控制汽车行驶。本发明集成了车道线保持、自适应巡航及自动泊车的功能于一体，使得智能汽车的功能更加丰富。

主权项

一种汽车行驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：获取单元，用于获取驾驶指令，所述驾驶指令包括车道线保持指令、自适应巡航指令以及自动泊车指令；环境感知单元，用于实时感知汽车行驶环境并生成环境信息，所述环境信息包括车道线位置、目标车信息、本车的实时位置以及车库位置信息中的一种或多种，其中，当所述驾驶指令为所述自适应巡航指令时，所述目标车信息包括目标车的车速、本车与目标车的车间距，所述目标车在所述本车的前方；行车参数采集单元，用于获取汽车当前行驶状态并生成汽车行驶参数，所述汽车行驶参数包括本车的车速、前轮偏角及汽车行驶路程中的一种或多种；规划决策单元，用于根据所述环境信息及所述汽车行驶参数，按照所述驾驶指令生成控制指令，所述控制指令包括转向控制指令、换挡控制指令、油门控制指令、制动控制指令中的一种或多种，其中，当所述驾驶指令为所述自适应巡航指令时，根据所述本车的车速与所述目标车信息计算安全车距及期望车速；根据所述期望车速与所述本车的车速之间的偏差和所述安全车距，生成所述油门控制指令、制动控制指令和换挡控制指令中的一种或多种，生成所述油门控制指令时，根据所述安全车距及车速偏差计算油门电压值，根据所述油门电压值生成所述油门控制指令；生成所述制动控制指令时，根据所述安全车距及车速偏差计算制动踏板行程值，根据所述制动踏板行程值生成所述制动控制指令；当所述驾驶指令为所述车道线保持指令时，根据所述车道线位置计算车道线与所述本车间的相对距离；根据所述相对距离计算所述本车保持与所述车道线平行所需的期望前轮偏角；根据所述期望前轮偏角生成所述转向控制指令；当所述驾驶指令为所述自动泊车指令时，根据所述车库位置信息及所述本车的实时位置计算所述车库与所述本车间的位置关系；根据所述位置关系及所述汽车行驶路程实时规划泊车路径；根据所述泊车路径生成所述油门控制指令、所述制动控制指令和所述转向控制指令中的一种或多种；实时控制单元，用于按照所述控制指令控制本车行驶，所述实时控制单元包括：换挡控制器、制动控制器、油门控制器及转向控制器，用于调节控制所述本车的速度和方向，当所述驾驶指令为所述自适应巡航指令时，若所述本车与所述目标车距离小于安全车距时，采取所述制动控制器控制制动踏板的行程；若所述本车与所述目标车距离大于安全车距时，采取所述油门控制器控制油门踏板，电动助力转向系统，用于实现所述本车的自动转向控制，所述转向控制器接收所述转向控制指令，获取当前方向盘的实际转角，计算出期望前轮偏角和实际转角的偏差值，所述转向控制器将所述偏差值转换成电压值传输给所述电动助力转向系统，所述电动助力转向系统根据接收到的所述电压值进行自动转向。