[发明专利]一种自由度可变的并联变胞平台

摘要

本发明的目的在于提供一种自由度可变的并联变胞平台，本发明是由机架、工作台和三个运动支链组成。每个运动支链有两个电机。并联变胞平台通过拓扑结构切换可以实现三自由度和六自由度的转变。三自由度时，只需处于水平位置的三个电机提供驱动，工作台便可以实现x、y、z方向的空间移动。六自由度时，处于水平和竖直位置的电机均提供驱动，工作台便可以实现x、y、z方向的空间移动和转动。根据不同的工况，并联平台可以自由切换构态，以最少的驱动实现所需的运动轨迹。目前多数并联机构均为一种构态，会存在自由度冗余。本发明自由度可变，很好解决了这一问题，具有很好的市场价值。

主权项

一种自由度可变的并联变胞平台，其特征是：包括机架、运动支链、工作台；机架包括三个L形支架，三个L形支架的端部通过连接台连接在一起，连接台伸出三个凹形叉头，运动支链包括第一‑第四Y形连杆、第一‑第二电机、第一‑第二虎克铰板、主动锥齿轮、从动锥齿轮，Y形连杆包括相互连接的Y形叉头和直杆，第一Y形连杆的直杆与第二Y形连杆的直杆相连，第三Y形连杆的直杆与第四Y形连杆的直杆相连，第一电机安装在第一凹形叉头上并连接第一虎克铰板，第一虎克铰板里安装第一连杆连接轴，第一Y形连接杆的Y行叉头、从动锥齿轮均安装在第一连杆连接轴上，从动锥齿轮与第一Y形连接杆的Y行叉头固连，第二电机安装在第一虎克铰板上并连接主动锥齿轮，主动锥齿轮与从动锥齿轮啮合，第二虎克铰板通过第二连杆连接轴安装在第二Y形连杆的Y行叉头里，第三Y形连杆的Y行叉头安装在第二连杆连接轴上，工作台伸出三个凹形接头，第四Y形连杆的Y行叉头通过十字头安装在一个凹形接头里；所述的运动支链有三个，一个运动支链与一个凹形叉头和一个凹型接头相配合共同控制工作台的位置。