[发明专利]基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法

摘要

本发明公开了一种基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，包括采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS-84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；将WGS-84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值；将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；采用改进的卡尔曼滤波器对获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度、前进方向加速度、初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。本发明方法可形成更连续和稳定的农业机械导航数据，使得航向角度的估计更加精确。

主权项

基于GPS的农业机械导航的多传感器信息融合方法，其特征在于所述方法包括以下步骤：1)采用导航传感器组合测量得到农业机械在WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度、高度坐标和前进速度，并测量得到农业机械的原始横滚角度、俯仰角度、横摆角速度和前进方向加速度；2)将WGS‑84坐标系下的原始纬度、经度和高度坐标转换到NEU大地导航坐标系下得到初步导航定位位置值，将横摆角速度经积分后转换为航向角度测量值；3)采用改进的卡尔曼滤波器对步骤1)获得的横滚角度、俯仰角度、前进速度和前进方向加速度，以及对步骤2)获得的初步定位位置值和航向角度测量值进行融合处理，获得农业机械定位和航向角度信息的精确估计。