[发明专利]两自由度混合驱动可控吊运起重机

摘要

本发明公开了两自由度混合驱动可控吊运起重机，包括基于车架设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂前伸机构，吊臂包括转动臂和伸展臂，转动臂下端铰连于车架中后部，所述伸展臂的后端铰于转动臂上端，伸展臂前端安装夹紧装置；吊臂升降机构设于吊臂前下方，包括升降摇杆和升降连杆，升降摇杆的下端铰连于车架前部，升降连杆的下端与升降摇杆上端铰连，升降连杆的上端铰连于伸展臂的中后部；吊臂前伸机构设于吊臂后上方，包括前伸摇杆和前伸连杆，前伸摇杆的下端铰连于车架后部，前伸连杆的后端铰连前伸摇杆上端，前伸连杆的前端铰连于伸展臂的中前部。本发明具有运动惯量小、轨迹输出灵活、精度高、刚度和动态性能好、可靠性高等优点。

主权项

两自由度混合驱动可控吊运起重机，包括基于车架（1）设置的吊臂、吊臂升降机构和吊臂前伸机构，其特征在于：所述吊臂包括转动臂（8）和伸展臂（4），转动臂（8）下端铰连于车架（1）中后部，所述伸展臂（4）的后端铰于转动臂（8）上端，伸展臂（4）前端安装夹紧装置（5）；所述吊臂升降机构设于吊臂前下方并于吊臂两侧对称设置，包括升降摇杆（6）和升降连杆（7），所述升降摇杆（6）的下端铰连于车架（1）前部，所述升降连杆（7）的下端与升降摇杆（6）的上端铰连，升降连杆（7）的上端铰连于伸展臂（4）的中后部；所述吊臂前伸机构设于吊臂后上方并于吊臂两侧对称设置，包括前伸摇杆（2）和前伸连杆（3），所述前伸摇杆（2）的下端铰连于车架（1）后部，所述前伸连杆（3）的后端铰连前伸摇杆（2）上端，前伸连杆（3）的前端铰连于伸展臂（4）的中前部；所述升降摇杆（6）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机，所述前伸摇杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，或所述升降摇杆（6）共同的驱动机构为设于车架（1）上的小功率伺服电机，所述前伸摇杆（2）共同的驱动机构为设于车架（1）上的大功率常规电机。