[发明专利]自平衡车辆及其安全控制方法

摘要

本发明提供了一种自平衡车辆，包括车体、两个车轮、操纵杆组件和驱动控制单元，驱动控制单元控制两个车轮的转动从而控制车辆的行进速度和方向。自平衡车辆还包括安全装置，安全装置包括至少一个摆臂，其第一端连接到车体，而第二端设置有可转动的滚轮，其中摆臂在一收起位置和至少一个行进位置之间可活动，在收起位置，摆臂对车体相对于水平面的俯仰角度没有限制，而在行进位置，滚轮远离车轮并且离开地面预定距离，从而将车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内，由此限制了车辆的最大行进速度。当滚轮着地时，其与两个车轮形成三角支撑结构，使车体能稳定站立，起到了安全保护作用。本发明还提供了一种自平衡车辆的安全控制方法。

主权项

一种自平衡车辆，包括：车体、分别安装于所述车体的两侧的两个能够独立转动的车轮、设置在所述车体上的操纵杆组件、以及驱动控制单元，其中所述驱动控制单元控制两个所述车轮的转动从而控制所述自平衡车辆的行进速度和方向，其特征在于，所述自平衡车辆还包括安全装置，所述安全装置包括：至少一个摆臂，所述摆臂的第一端连接到所述车体，而所述摆臂的第二端设置有能够转动的滚轮，其中所述摆臂能够在一收起位置和至少一个行进位置之间活动，在所述收起位置，所述摆臂对所述车体相对于水平面的俯仰角度没有限制；而在所述行进位置，所述滚轮远离所述车轮并且在所述车体水平时距地面预定距离，从而将所述车体相对于水平面的俯仰角度限制在预定范围内；以及至少一个驱动装置，用于驱动所述至少一个摆臂，所述至少一个驱动装置与所述驱动控制单元电气连接；其中所述操纵杆组件包括安装于所述车体的操纵杆以及与所述操纵杆相关联的控制元件，所述控制元件与所述驱动控制单元电气连接，所述驱动控制单元根据来自所述控制元件的信号控制所述至少一个驱动装置的动作。