[发明专利]一种分布式控制无人机群集中分簇编队方法

摘要

本发明提供一种分布式控制无人机群集中分簇编队方法，包括以下步骤：1、确定任务链中每个任务无人机群任务性质并根据飞行环境确定可行的无人机编队形式；2、从可行的编队形式中，对无人机群创建编队的优化优先集并建模，根据不同的任务目标确定各任务的静态或者动态优化优先集；3、根据任务的优化指标从静态优化集或者动态优化集的编队方式中选出符合性能指标的最优任务队形或者次优任务队形。由本发明实施的方法可以高效、智能、灵活的变换和选用无人机群的协作队形，具有安全、稳定、可靠的优点。

主权项

一种分布式控制无人机群集中分簇编队方法，包括以下步骤：1）设定无人机群的初始参数，确定无人机群的任务链中各子任务的任务性质，并根据飞行环境确定无人机群在各子任务中的允许编队形式，初步构成静态优化优先集；2）对所述无人机群在各子任务中的允许编队形式进行建模，确定每一种编队形式所对应的网络拓扑结构，得出在所述任务链中各子任务环境下每簇无人机的预定任务配置与拓扑模型，并从中建立队形转换数学形式，然后从整体到局部对无人机群的编队形式采取最优或者次优编队控制策略；3）当某个子任务出现突发情况时，对静态优化优先集进行重构、扩展或者收缩，并选择其他有效编队形式，从而构成动态优化优先集。