[实用新型]轮足-尾鳍混合驱动的仿生水陆两栖机器人

摘要

本实用新型涉及水陆两栖机器人，具体地说一种轮足-尾鳍混合驱动的仿生水陆两栖机器人，包括艏部、躯干、艉部、轮足及尾鳍，艏部主要搭载有轮足驱动控制器、轮足驱动单元以及由轮足驱动单元所驱动的轮足；躯干主要搭载有前摆动关节、舵机、主控制单元、电池组及其管理模块和后摆动关节；艉部主要搭载有尾鳍、轮足驱动控制器、轮足驱动单元以及由轮足驱动单元所驱动的轮足；艏部与躯干的机械连接和固定通过前摆动关节实现，电气连接通过水密电缆实现；艉部与躯干的机械连接和固定通过后摆动关节实现，电气连接通过水密电缆实现。本实用新型具有结构紧凑、运动灵活、稳定性好、水陆运动模式自行切换、环境适应能力强等特点。

主权项

一种轮足‑尾鳍混合驱动的仿生水陆两栖机器人，其特征在于：包括艏部（1）、躯干（2）、艉部（3）、轮足（4）及尾鳍（7），其中躯干（2）的两端分别通过前摆动关节（5）及后摆动关节（6）与艏部（1）、艉部（3）相连，所述艏部（1）和艉部（3）分别通过前摆动关节（5）及后摆动关节（6）驱动摆动，所述尾鳍（7）安装在艉部（3）上，随该艉部（3）摆动；所述艏部（1）及艉部（3）的两侧分别安装有轮足（4），艏部（1）两侧的轮足（4）和艉部（3）两侧的轮足（4）分别通过安装在艏部（1）内的轮足驱动单元（9）及安装在艉部（3）内的轮足驱动单元（9）驱动转动；所述前摆动关节（5）及后摆动关节（6）结构相同，均包括舵机（11）、连杆机构及摆动轴（29），所述舵机（11）安装在躯干（2）内，该舵机（11）的输出端通过所述连杆机构与摆动轴（29）相连，所述摆动轴（29）转动安装在躯干（2）上，所述艏部（1）及艉部（3）分别与前、后摆动关节（5、6）中的摆动轴（29）相连，由前、后摆动关节（5、6）中的舵机（11）驱动摆动。