[实用新型]水下机器人的摆动推进器

摘要

本实用新型公开的水下机器人的摆动推进器包括固定在水下机器人密封腔体上的端盖，螺旋桨驱动腔和螺旋桨桨叶，带圆孔的固定架、蜗轮蜗杆箱、蜗轮蜗杆驱动电机、摆动输出轴、摆动轴、两个滚动轴承、两个尼龙锥齿轮和两个角接触球轴承。电机驱动蜗轮蜗杆，并通过锥齿轮副将摆动输出轴沿轴线的旋转运动，经摆动轴转换为螺旋桨驱动腔的水平摆动，从而使得螺旋桨摆动，为水下机器人提供一个可以摆动方向的推力。本实用新型采用整体摆动螺旋桨，所以螺旋桨无需额外的传动，传动损耗小，保证了螺旋桨旋转推进的高效率，摆动角较大，结构简单，安装、维护、运行可靠。

主权项

水下机器人的摆动推进器，包括固定在水下机器人密封腔体（5）上的端盖（9），螺旋桨驱动腔（20）和螺旋桨桨叶（21），其特征是还包括带圆孔的固定架（4）、蜗轮蜗杆箱（2）、蜗轮蜗杆驱动电机（1）、摆动输出轴（10）、摆动轴（15）、两个滚动轴承（6、7）、两个尼龙锥齿轮（13、14）和两个角接触球轴承（12、18），固定架（4）固定在端盖（9）的内侧，蜗轮蜗杆箱（2）和蜗轮蜗杆驱动电机（1）固定在固定架（4）上，固定架（4）的圆孔与端盖（9）上的圆孔同轴线，摆动输出轴（10）与固定在固定架（4）圆孔中的两个滚动轴承（6、7）的内圈紧固可转动，摆动输出轴（10）的一端通过十字滑块联轴器（3）与涡轮蜗杆箱（2）的蜗杆连接，摆动输出轴（10）的另一端伸出端盖（9）上的圆孔并与第一尼龙锥齿轮（13）的内圈紧固，在摆动输出轴（10）与端盖（9）的圆孔接触面上设置双O型密封圈，在固定架（4）的圆孔中固定有限止两个滚动轴承（6、7）沿轴向滑动的孔用弹性挡圈（8），在摆动输出轴（10）上固定有限止该轴轴向滑动的轴用弹性挡圈（22），端盖（9）的外侧固定有上支架（11）和下支架（19），两个角接触球轴承（12、18）分别固定在上支架（11）和下支架（19）上，摆动轴（15）的两端分别与上支架（11）上的第一角接触球轴承（12）的内圈和下支架（19）上的第二角接触球轴承（18）的内圈紧固，第二尼龙锥齿轮（14）套在摆动轴（15）上并紧固，第一尼龙锥齿轮（13）和第二尼龙锥齿轮（14）的齿相啮合，摆动轴（15）通过支架（16）与螺旋桨驱动腔（20）的壳体固定。