[实用新型]基于双核两轮微电脑鼠及其超快速冲刺控制器

摘要

本实用新型公开了一种基于双核两轮微电脑鼠及其超快速冲刺控制器，所述快速冲刺控制器包括主控制单元、第一运动控制单元、第二运动控制单元和电源，所述电源与所述主控制单元电性连接，所述主控制单元包括ARM处理器和FPGA处理器，所述ARM处理器与FPGA处理器电性连接以控制所述FPGA处理器工作或关断，所述FPGA处理器分别与所述第一运动控制单元和第二运动控制单元电性连接。通过上述方式，本实用新型采用双处理器协同工作，提高了运算速度，防止程序的跑飞，缩短了开发周期短；避免了大电流的产生，稳定性和动态性能较好；每一个电机独立控制，更容易改变运动轨迹。

主权项

一种基于双核两轮微电脑鼠超快速冲刺控制器，其特征在于，包括主控制单元、第一运动控制单元、第二运动控制单元和电源，所述电源与所述主控制单元电性连接，所述主控制单元包括ARM处理器和FPGA处理器，所述ARM处理器与FPGA处理器电性连接以控制所述FPGA处理器工作或关断，所述FPGA处理器分别与所述第一运动控制单元和第二运动控制单元电性连接，所述第一运动控制单元和第二运动控制单元分别包括运动控制器和电机。2.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速冲刺控制器，其特征在于，所述快速冲刺控制器进一步包括上位机控制单元，所述上位机控制单元包括迷宫读取单元、坐标定位单元和在线输出单元，所述迷宫读取单元、坐标定位单元和在线输出单元分别与所述ARM处理器电性连接。3.根据权利要求1所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速冲刺控制器，其特征在于，所述运动控制器与电机电性连接，所述电机为高速直流电机。4.根据权利要求3所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速冲刺控制器，其特征在于，所述运动控制器包括伺服控制驱动单元、数据存储单元和输入输出接口，所述伺服控制驱动单元、数据存储单元和输入输出接口分别与所述FPGA处理器电性连接。5.根据权利要求4所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速冲刺控制器，其特征在于，所述伺服控制驱动单元包括数模转换单元、光电编码器、电流电压检测单元、速度检测单元和坐标检测单元，每一个所述电机的转轴上设置一个所述光电编码器。6.根据权利要求5所述的基于双核两轮微电脑鼠超快速冲刺控制器，其特征在于，所述光电编码器采用512线光码盘，每转一转输出512个脉冲。7.一种两轮微电脑鼠，其特征在于，包括权利要求1至6任一所述快速冲刺控制器，所述两轮微电脑鼠进一步包括外壳，所述快速冲刺控制器设置在所述外壳内部。8.根据权利要求7所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述两轮微电脑鼠进一步包括车轮，所述车轮的数量与所述电机的数量相等，每一个所述车轮与一个所述电机连接。9.根据权利要求8所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述车轮设置在所述外壳的两侧。10.根据权利要求9所述的两轮微电脑鼠，其特征在于，所述外壳顶部进一步设有蔽障传感器、光电补偿传感器和电压传感器，所述蔽障传感器、光电补偿传感器和电压传感器分别与所述主控制单元电性连接，所述蔽障传感器的数量大于等于六个，每一个所述蔽障传感器的信号发射方向与所述车轮的运动方向相同或者与所述车轮的运动方向的夹角小于等于90°。