[实用新型]仿生水黾机器人

摘要

本实用新型提供的是一种仿生水黾机器人，该机器人由四条支撑腿、两条左右对称布置的划水腿、主体框架、舵机部件等部分组成，其特征是：依靠设计的具有小水线面特点的浮力支撑腿支撑机器人漂浮于水面，在遇到小波浪时小水线面特点的浮力支撑腿可减少机器人的运动响应，提高稳定性；在遇到较大波浪时支撑腿的储备浮体可提供储备浮力，防止机器人被波浪淹没，提高安全性。本实用新型的仿生水黾机器人具有较强耐波性和灵活性，可应用于环境侦测、管道破损检测、水文监测等。

主权项

一种仿生水黾机器人，由四条结构相同的支撑腿、两条左右对称布置的划水腿、主体框架、舵机部件组成；支撑腿包括潜体、细长流线型支柱、储备浮体和柔性连接板；柔性连接板一端与主体框架固定连接，一端与储备浮体固定连接；细长流线型支柱上端与储备浮体固定连接，下端与潜体连接；其特征是：潜体前端为圆柱形，后端为圆锥形，材料为小于水的密度的非亲水性材料；柔性连接板一端与储备浮体的上表面中心位置相粘接；划水腿包括第一段划水腿和第二段划水腿；主体框架为一矩形薄板，其上左右对称有两个矩形槽，用于安放舵机，其前端布置门形支架，门形支架上安装摄像头，主体框架下表面的四个端部与柔性连接板的另一端粘接；舵机部件包括划水舵机、抬腿舵机和舵机盘、舵机盘，划水舵机粘接在主体框架的矩形槽内，舵机盘与划水舵机用螺栓连接固定，舵机盘与第一段划水腿的一端粘接，抬腿舵机粘接固定在第一段划水腿的矩形槽内，舵机盘与抬腿舵机用螺栓连接固定，舵机盘与第二段划水腿的一端粘接固定。