[实用新型]刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置有效
| 申请号： | 201320105463.5 | 申请日： | 2013-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN203197923U | 公开（公告）日： | 2013-09-18 |
| 发明（设计）人： | 李娜;姜海勇;弋景刚;刘江涛;赵玉达 | 申请（专利权）人： | 河北农业大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 071001 *** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置。包括结构相同的三个手指，每个手指具有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件，第二节为刚性手指构件；每个手指均由两条气动肌腱驱动，两条气动肌腱通过第二关节处的齿形轮由齿形带连接，第二关节轴两侧装有扭转弹簧，弹簧一端与关节轴连接，另一端与转杆相连，转杆铰接在柔顺手指构件上，转杆上安装扭转弹簧，弹簧一端与转杆相连，一端与柔顺手指构件相连。柔顺手指构件表面力传感器测试到预定抓取力时，将信号反馈给气动肌腱，气动肌腱停止伸缩，再通过旋转气缸驱动转动腕盘转动，实现草莓采摘。本实用新型可用于草莓自动化采摘，配合机器人其他装置实现高效高可靠性的采摘作业。 | ||
| 搜索关键词： | 刚柔混联欠 驱动 草莓 采摘 机械手 末端 执行 装置 | ||
【主权项】：
一种刚柔混联欠驱动草莓采摘机械手末端执行器装置，其特征在于：包括结构相同的三个手指，手掌(7)，转动腕盘(5)，气动肌腱(11)；每个手指均有两个关节，手指第一节为柔顺手指构件(3)，第二节为刚性手指构件(1)，柔顺手指构件(3)一端与手掌(7)通过第一关节连接(4)，另一端与刚性手指构件(1)通过第二关节(2)连接。
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