[发明专利]物体检测装置、机器人系统及物体检测方法

摘要

本发明提供一种能够实现检测处理的大幅缩短并且能够实现处理效率的提高的物体检测装置、机器人系统以及物体检测方法。传感器单元（300）具有：照射激光狭缝光（L）的激光光源（321）；使从激光光源（321）照射的激光狭缝光（L）向工件（W）投影的投影部位向扫描方向（A）移动的旋转镜（322）；摄像机（310），当旋转镜（322）使激光狭缝光（L）在工件（W）上的投影部位移动时，以所期望的帧频对包含所移动的投影部位的工件（W）的外观进行连续摄像，并输出对应的多个摄像帧（F）；针对每1次扫描使用多个摄像帧（F）来生成1个距离图像（DP）的距离图像生成部（333）；将基于在时间上相互不同的多次扫描的多个距离图像（DP）合成从而生成合成图像（CP）的合成图像生成部（336）。

主权项

一种物体检测装置，对检测对象的物体进行检测，其特征在于，具有：激光光源，所述激光光源照射狭缝状的激光；扫描部，所述扫描部使从所述激光光源照射的所述激光向所述物体投影的投影部位向规定的扫描方向移动；摄像机，在所述扫描部使所述激光在所述物体上的所述投影部位移动时，所述摄像机以所期望的间隔对包含所述移动的投影部位的所述物体的外观进行连续摄像，并输出对应的多个图像数据；距离图像生成部，所述距离图像生成部针对所述摄像机进行多次连续摄像的每一个摄像工序，使用多个所述图像数据来生成所述物体的1个三维形状图像；以及合成图像生成部，所述合成图像生成部将所述距离图像生成部基于在时间上相互不同的多个所述摄像工序所分别生成的多个所述三维形状图像进行合成，并生成用于检测所述物体的三维形状的合成图像。