[发明专利]可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法有效
| 申请号： | 201310715531.4 | 申请日： | 2013-12-23 |
| 公开（公告）号： | CN103692433A | 公开（公告）日： | 2014-04-02 |
| 发明（设计）人： | 富巍;周承仙;陈彦 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/04;B23K37/00 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司 35203 | 代理人： | 麻艳 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法，该焊接机器人包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。 | ||
| 搜索关键词： | 模型 三臂杆五 自由度 平移 焊接 机器人 及其 方法 | ||
【主权项】：
一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人，其特征在于：包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。
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