[发明专利]无人机航摄影像的拼接方法

摘要

发明涉及航测领域，特别涉及无人机航摄影像的拼接方法。本发明提供的无人机航摄影像的拼接方法，其得到基准影像的像空间坐标系与物空间坐标系的夹角数据；根据夹角数据形成的旋转矩阵，将基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在基准影像的像空间坐标系中的坐标，转换为基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在物空间坐标系中的坐标，进而得到基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在与物坐标系平行的平面坐标系的坐标，并根据其拼接基准影像与待配准影像，由于待配准影像及基准影像所在的像坐标系均为与物坐标系平行的平面坐标系，因此避免了拼接的影像产生扭曲变形。

主权项

无人机航摄影像的拼接方法，其特征在于，包括：获取拍摄基准影像的瞬间及多个拍摄待配准影像的瞬间，基准影像及多个待配准影像分别对应的GPS天线相位中心在地心坐标系的坐标；获取基准影像的像主点以及多个待配准影像的像主点，分别在基准影像的像空间坐标系的坐标；根据所述基准影像及多个待配准影像分别对应的GPS天线相位中心在地心坐标系的坐标，及所述基准影像的像主点以及多个待配准影像的像主点，分别在基准影像的像空间坐标系的坐标，得到基准影像的像空间坐标系与物空间坐标系的夹角数据；根据所述夹角数据形成旋转矩阵；根据所述旋转矩阵，将所述基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在基准影像的像空间坐标系中的坐标，转换为所述基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在物空间坐标系中的坐标；根据所述基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在物空间坐标系中的坐标，得到基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在与物坐标系平行的平面坐标系的坐标；根据所述基准影像的像点以及多个待配准影像的像点，分别在与物坐标系平行的平面坐标系的坐标，拼接基准影像与待配准影像。