[发明专利]一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法

摘要

本发明公开了一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法，采用位置环和稳定环共同控制的双环控制结构，位置环采用比例积分微分控制，稳定环采用自适应模糊-比例积分微分复合控制；采用自调整量化因子实现模糊控制基本论域的在线调整；采用复合控制自适应因子实现模糊控制和比例积分微分控制的复合。本发明使得陀螺稳定平台具有响应速度快、伺服精度高和抗干扰能力强的优点。

主权项

一种陀螺稳定平台的自适应复合控制方法，其特征在于，该控制方法所应用的陀螺稳定平台采用位置环和稳定环共同控制的双环控制结构，所述位置环采用比例积分微分控制，所述稳定环采用自适应模糊‑比例积分微分复合控制，该控制方法具体步骤如下：步骤1）设定陀螺稳定平台的期望俯仰角P0；步骤2）利用惯性测量单元提供的当前平台实际俯仰角P，计算平台俯仰角偏差ΔP，即当前平台俯仰角与期望俯仰角之间的偏差，ΔP=P‑P0；步骤3）将所述平台俯仰角偏差ΔP输入到位置环比例积分微分控制器中，比例积分微分控制器输出俯仰角速度控制量ω0；步骤4）惯性测量单元中的陀螺仪测得平台沿俯仰轴向的角速度ωp，然后计算俯仰角速度误差er，即er=ω0‑ωp；步骤5）将所述俯仰角速度误差er输入到稳定环自适应模糊‑比例积分微分复合控制器中，复合控制器将模糊控制与比例积分微分控制相结合，得到并输出控制电压U，通过所述控制电压U驱动直驱力矩电机工作，从而带动陀螺稳定平台绕俯仰轴向转动，使得陀螺稳定平台的俯仰角向期望俯仰角靠近。