[发明专利]基于地图和减速带匹配的定位方法

摘要

本发明提供了一种基于地图和减速带匹配的定位方法，包括：使电子地图和智能手机的系统初始化；结合电子地图、初始位置，在行驶过程中利用智能手机传感器检测到的方向和车辆中的里程计读数来获取一个关于时间的序列，在电子地图中利用地图匹配算法筛选出所有可能路径；处理与地面垂直的方向上的加速度序列，推测出所有可能为减速带的位置，同时计算出在该位置的时刻和在该时刻车辆的行驶方向；在所有可能路径中挑选出和减速带行驶方向相吻合的候选路径，同时确定经过减速带的时刻；对于每个候选路径根据经过减速带时刻和通过里程计读数获取的关于时间的序列，测出减速带之间行驶过的路径长度，利用概率估算算法找出概率最大的路径。

主权项

一种基于地图和减速带匹配的定位方法，其特征在于包括：第一步骤：使电子地图和智能手机的系统初始化，其中电子地图由多个节点和节点间的相互连接关系形成，用来表示实际的地理情况；第二步骤：结合电子地图、初始位置，在行驶过程中利用智能手机传感器检测到的方向和车辆中的里程计读数来获取一个关于时间的序列，在电子地图中利用地图匹配算法筛选出所有可能路径；第三步骤：处理与地面垂直的方向上的加速度序列，推测出所有可能为减速带的位置，同时计算出在该位置的时刻和在该时刻车辆的行驶方向；第四步骤：在所有可能路径中挑选出和减速带行驶方向相吻合的候选路径，同时确定经过减速带的时刻；第五步骤：对于每个候选路径根据经过减速带时刻和通过里程计读数获取的关于时间的序列，测出减速带之间行驶过的路径长度，利用概率估算算法找出概率最大的路径。