[发明专利]轮式驱动直线排列可旋转四足机器人

摘要

本发明的目的在于提供轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度转动。其次，足、腿采用分别驱动控制的方式，分别用电机驱动和舵机控制机器人的腿和足的运动。机器人的四足运动机构采用电机驱动轮式结构，应用电机驱动机器人的四足移动，从而可以实现机器人的整体高速移动。本发明是一种基于电机驱动和舵机控制的直线排列可旋转四足机器人，机器人的四足采用直线排列可旋转结构设计，四足可以围绕机架中心进行360度旋转，从而极大的提高了四足机器人的越障能力及扩展应用能力等。

主权项

轮式驱动直线排列可旋转四足机器人，其特征是：包括腿足单元，腿足单元包括腿架（1）、机架（3）、减速箱（4）、旋转电机（6）、转向舵机（44）、旋转舵机（53）、足连接架（48）、足（49），旋转电机（6）和减速箱（4）均安装在机架（3）上，旋转电机（6）连接减速箱输入轴（41），减速箱输出轴（42）连接腿架输入轴（43），腿架输入轴（43）位于腿架（1）的上端部，旋转电机（6）可带动腿架（1）以机架（3）中心轴为中心转动；转向舵机（44）固定在腿架（1）的下端部，旋转舵机（53）固定在旋转舵机机架（54）上，旋转舵机输入轴（55）与转向舵机输出轴（56）相连，足连接架固定在足上，旋转舵机输出轴（46）与足连接架输入轴（48）相连，转向舵机（44）可带动旋转舵机机架（54）以转向舵机输出轴（56）中心轴为中心转动，旋转舵机（53）可带动足（49）以旋转舵机架输出轴（46）中心轴为中心转动；所述的腿足单元包括四组，第一腿足单元的机架上设置第一支撑轴承（7），第二腿足单元的腿架（8）上设置第一腿架支撑轴（39），第一腿架支撑轴（39）与第一支撑轴承（7）过盈配合，第四腿足单元的机架上设置第二支撑轴承（19），第三腿足单元的腿架（18）上设置第二腿架支撑轴（30），第二腿架支撑轴（30）与第二支撑轴承（19）过盈配合，第二腿足单元的机架与第三腿足单元的机架为一体结构，第二腿足单元的旋转电机（13）与第三腿足单元的旋转电机（14）相邻设置，第二腿足单元和第三腿足单元相对于第二腿足单元的旋转电机（13）与第三腿足单元的旋转电机（14）之间的中心线对称布置。