[发明专利]多层焊焊接装置

摘要

在多层焊焊接机器人中进行焊接道次的动作确认时，由于只能通过依次到达示教点来进行焊接道次的选择，因此十分花费时间。本发明提供的多层焊焊接装置根据包括焊接开始点(P2‑1)及焊接结束点(P3‑1)的预先示教的基本焊接线(Ws)、以及相对于基本焊接线(Ws)设定的偏移量而生成全部N层的焊接道次，并根据生成的焊接道次使焊炬(T)移动来进行焊接。当在动作确认时通过示教器从全部N层的焊接道次中选择了任一个时，机器人控制装置计算焊接道次上的移动目标位置(P2‑2、P2‑3等)。接着，在被输入了移动信号时，使焊炬(T)向计算出的移动目标位置移动。由于无需回绕而能够立即选择想要进行动作确认的焊接道次，因此能够大幅地缩短位置姿势的确认时间。

主权项

一种多层焊焊接装置，根据包括焊接开始点及焊接结束点的预先示教的基本焊接线、以及相对于该基本焊接线设定的偏移量而生成全部N层的焊接道次，其中N为2以上的整数，并根据生成的焊接道次使焊炬移动来进行焊接，所述多层焊焊接装置的特征在于，具备：焊接道次选择机构，其在进行所述焊炬的动作确认时，从全部N层的焊接道次中选择作为动作确认的对象的任一个焊接道次；位置计算机构，其在通过所述焊接道次选择机构选择了焊接道次时，计算选择出的焊接道次上的移动目标位置；焊炬移动机构，其在被输入了移动信号时，使所述焊炬向通过所述位置计算机构计算出的移动目标位置移动。