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- [发明专利]作业程序作成系统以及作业程序作成方法-CN202211092176.5在审
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中川慎一郎
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株式会社达谊恒
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2022-09-07
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2023-03-28
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B23K9/00
- 本发明提供作业程序作成系统以及作业程序作成方法，能灵活应对种种配置模式、配置要素。作业程序作成系统，具备：拍摄部(211)，其拍摄包含焊接对象的图像；坐标系设定部(212)，其设定以由拍摄部(211)拍摄的图像中所含的标志为基准的用户坐标系；点群数据描画部(213)，其基于图像检测标志的特定位置，将该检测到的特定位置设定在由测定到焊接对象的为止距离的距离测量传感器取得的点群数据上，将被赋予以该设定的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到用户坐标系；和程序作成部(215)，其基于描画在用户坐标系的点群数据来作成焊接程序，以使得虚拟地放置于用户坐标系的焊接机器人回避与点群数据的干涉的同时进行焊接动作。
- 作业程序作成系统以及方法
- [发明专利]焊接线检测系统-CN202211092225.5在审
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中川慎一郎
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株式会社达谊恒
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2022-09-07
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2023-03-28
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B23K9/00
- 本发明提供焊接线检测系统，能提高使焊接机器人示教动作的作业效率，使焊接品质提升。具备：拍摄部(211)，其拍摄焊接对象的图像；坐标系设定部(212)，其设定以所拍摄的图像中所含的标志为基准的用户坐标系；点群数据描画部(213)，其基于图像检测标志的特定位置，将该检测到的特定位置设定在由测定到焊接对象为止的距离的距离测量传感器取得的点群数据上，将被赋予以该设定的特定位置为原点的用户坐标系的坐标的点群数据描画到用户坐标系；和焊接线检测部(214)，其基于描画在用户坐标系的点群数据来检测焊接对象的焊接线。
- 焊接检测系统
- [发明专利]机器人控制装置-CN202111212715.X在审
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池口诚人;中川慎一郎
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株式会社达谊恒
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2021-10-18
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2022-06-03
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B25J9/16
- 本发明提供机器人控制装置，在生成示教数据时，在适当的位置或定时记录示教点。机器人控制装置(100)具备示教信息记录部(110)、机器人信息取得部(120)、记录要否判定部(130)和控制部(140)。示教信息记录部(110)记录包含多个示教点处的机器人的位置或姿态的至少一方的示教信息。机器人信息取得部(120)取得与机器人的当前的位置或姿态的至少一方相关的信息。记录要否判定部(130)基于机器人的动作来判定是否将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息进行记录。控制部(140)进行控制，在判定为作为示教信息进行记录的情况下，将机器人的当前的位置或姿态的至少一方作为示教点处的示教信息记录到示教信息记录部(110)。
- 机器人控制装置
- [发明专利]计算装置-CN201510111896.5有效
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山本真央;广田周吾;中川慎一郎
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株式会社大亨
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2015-03-13
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2021-05-07
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G06F30/20
- 一种用于计算焊接机器人的多层多道焊中的焊接轨迹的端点的计算装置(2)，具备：存储部(21)，存储端面倾斜信息以及多层多道焊中的第一条焊接轨迹的示教点，所述端面倾斜信息表示多层多道焊中的端面相对于焊接线方向的倾斜度；端面计算部(24)，使用端面倾斜信息及第一条焊接轨迹的示教点，计算端面位置；端点计算部(25)，计算第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点并保存到存储部(21)中，所述第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点是端面计算部(24)计算出位置的端面与对应于第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的线相交的交点。其结果，即使多条焊接线不存在于同一平面上时，也能够特定出第二条焊接轨迹以后的各焊接轨迹的端点位置。
- 计算装置
- [发明专利]干扰回避装置-CN201510111897.X有效
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山本真央;广田周吾;中川慎一郎
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株式会社大亨
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2015-03-13
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2018-11-09
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B23K9/127
- 在进行与示教信息相对应的多层多道焊时，有时焊炬与母材会发生干扰。一种干扰回避装置(2)，具备：存储部(21)，用于存储将进行多层多道焊的母材(8)的与形状相关的形状信息、表示多层多道焊的各焊接轨迹的示教点及焊炬姿势的示教信息，以及表示焊丝的顶端与焊炬(3a)之间的位置关系的焊炬信息；焊炬位置计算部(24)，使用焊炬信息和示教信息，计算出焊炬(3a)的位置；干扰判断部(25)，使用形状信息和焊炬(3a)的位置，对焊炬(3a)与母材(8)是否会发生干扰进行判断；以及修正部(26)，在判断为会发生干扰的情况下，对与作为判断对象的焊接轨迹相对应的示教信息进行修正。其结果为，能够回避多层多道焊中的干扰。
- 干扰回避装置
- [发明专利]机器人控制装置及多道焊机器人的补偿值的示教方法-CN201410171688.X有效
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中川慎一郎
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株式会社大亨
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2014-04-25
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2018-04-10
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B23K9/02
- 本发明提供机器人控制装置及多道焊机器人的补偿值的示教方法。在将多道焊的第二道次之后的示教点作为来自第一道次的示教点的补偿值而进行示教的情况下，成为补偿值的基准的焊缝坐标系存在两种。然而，无论是哪一种焊缝坐标系，由于难以直观地理解轴向，因此存在难以进行手动操作、补偿值的设定这样的问题。基于预先示教好的示教线、与重力方向平行且与所述示教线相交的基准轴(Zs)、与所述示教线上的轴(Xs)以及所述基准轴(Zs)这两轴皆正交的轴而确定非正交坐标系(Xs‑Ys‑Zs)。以该非正交坐标系为基准而输入补偿值。由于能够直观地理解轴向，因此将机器人引导至第二道次之后的所希望位置时的手动操作、补偿值的数值输入变得简单。
- 机器人控制装置多道补偿方法
- [发明专利]电弧焊接装置-CN201410162684.5有效
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中川慎一郎
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株式会社大亨
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2014-04-22
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2018-04-03
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B23K9/00
- 本发明的课题在于在能够预先预测在焊接开始点的起弧失败的情况下，在焊接开始点的起弧处理所涉及的时间和向再起弧点的移动时间成为浪费。为此，本发明的电弧焊接装置使焊炬(T)沿着包含焊接开始点的焊接路径移动来进行工件的焊接，并具备以下单元。作为示教单元的示教器(TP)将与焊接开始点(Ps)不同的其他位置作为电弧尝试点(P1)来示教。作为存储单元的硬盘存储至少包含与电弧尝试点(P1)相关的位置数据的各条件。作为控制单元的机器人控制装置(RC)，当进行焊接时，使焊炬(T)移动到电弧尝试点(P1)而非焊接开始点(Ps)，并在按照预先决定的动作模式产生电弧后使焊炬(T)到达焊接开始点(Ps)来进行本来的焊接。
- 电弧焊接装置
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