[发明专利]一种观测回收式林果采摘器

摘要

本发明公开了一种观测回收式林果采摘器，涉及农业机器人领域。由机体、观测装置、采摘装置和回收装置构成。工作时，使圆筒伸入果树冠层，通过视频眼镜观察由微型摄像头所获得的近距离采摘场景，将圆筒准确对准果实。移动手柄，使圆筒接近果实，当果实接近圆筒时，传感器发出信号，使大行程电磁铁通电而推杆伸出，通过两连杆推动两包络爪合拢，两包络爪的近似半球面将果实可靠包拢住。随后将果梗拉断，果实进入圆筒，并通过斜侧口和软管安全落入储果箱。本发明实现了方便的采摘场景近距离观测和采摘器操作，利用包络爪、圆筒和软管组合，实现了不受冠层空间、林果位置限制的林果采摘和回收，结构简单，操作方便，成功率高，可应用于林果的采摘器。

主权项

一种观测回收式林果采摘器，其特征在于：由机体、观测装置、采摘装置和回收装置构成；所述机体包括圆筒（10）、长杆（12）、开关（13）、电池（14）、手柄（15）；长杆（12）安装于圆筒（10）和手柄（15）之间，手柄（15）内装有电池（14），手柄（15）上安装开关（13）；所述观测装置包括微型摄像头（9）和视频眼镜（11），微型摄像头（9）安装于圆筒（10）前端外侧，视频眼镜（11）由操作人员佩戴；所述采摘装置包括大行程电磁铁（4）、连杆（5），包络爪（6）、接近传感器（7）、弹簧（8）；两个相对圆筒中心轴线（10）对称的包络爪（6）通过摆动铰链（16）安装于圆筒（10）前端，包络爪（6）外侧和圆筒（10）外侧之间通过弹簧（8）连接；接近传感器（7）安装于圆筒（10）前端与微型摄像头（9）相对的另外一侧；大行程电磁铁（4）的壳体固定于圆筒（10）外侧，大行程电磁铁（4）的推杆与两连杆（5）铰接，两连杆（5）分别通过驱动铰链（18）连接于包络爪（6）的外侧；所述回收装置包括储果箱（1）和软管（2）；软管（2）的上端安装于圆筒（10）的斜侧口（3）上并与圆筒（10）相贯通；储果箱（1）位于软管（2）下端的正下方，且口径大于软管（2）的口径；软管（2）的口径大于待采摘的林果大小。