[发明专利]一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置

摘要

本发明涉及一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置，该装置由基座、驱动副、主动杆、柔顺关节、从动杆、刚性转动副、减速器、伺服电机组成，该实验装置对于深入开展平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人的运动学和动力学性能研究非常有帮助。其利用柔顺关节取代传统运动副实现并联机器人的运动，减少了传统运动副的缺点对机器人系统性能的影响并夯实了机器人控制策略的理论基础；通过对此类具有柔顺关节的并联机器人的研究和探索，可以形成一个新的研究方向，有利于此类机器人系统性能的提高；本发明的实验装置结构简单、操作容易、成本低，有利于实际应用。

主权项

一种平面两自由度冗余驱动柔顺关节并联机器人实验装置，其特征是：该装置由基座（1）、驱动副（2）、主动杆（3）、柔顺关节（4）、从动杆（5）、刚性转动副（6）、减速器（7）、伺服电机（8）组成；其中基座（1）和刚性转动副（6）与三条结构相同的运动支链以及三组结构相同的驱动部分相连接；运动支链由主动杆（3）、柔顺关节（4）和从动杆（5）组成；驱动部分由驱动副（2）、减速器（7）和伺服电机（8）组成；运动支链中，主动杆（3）一端与驱动副（2）连接，另一端通过柔顺关节（4）与从动杆（5）连接，三个运动支链的从动杆（5）通过刚性转动副（6）连接；其中主动杆（3）与驱动副（2），柔顺关节（4）与主动杆（3）和从动杆（5），从动杆（5）与刚性转动副（6）之间为螺栓连接；驱动部分中，伺服电机（8）一端通过螺栓连接固定在基座（1）上，另一端与减速器（7）连接，减速器（7）的另一端与驱动副（2）连接；伺服电机（8）、减速器（7）和驱动副（2），为实验装置提供力和运动；基座（1）为等边三角形，三组驱动部分均匀的分布在基座（1）的周向。