[发明专利]一种两输入一平移三转动输出并联运动机构有效
| 申请号： | 201310338091.5 | 申请日： | 2013-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN103386682A | 公开（公告）日： | 2013-11-13 |
| 发明（设计）人： | 邓嘉鸣;黄涛;沈惠平;孟庆梅;杨廷力 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种两输入一平移三转动输出并联运动机构，包括上动平台（3）、下静平台（0）及连接上动平台（3）和下静平台（0）的三条支链组成，第一条支链上的构件一（1）的一端和下静平台（0）以转动副一（R11）连接后，其另一端以球铰一（S12）连接上动平台（3）；第二条支链上的构件三（4）的一端以球铰四（S23）和上动平台（3）连接，其另一端以转动副二（R22）连接构件四（5）的一端，而构件四（5）的另一端又以转动副三（R21）连接下静平台（0）；第三条支链上的构件二（2）的两端分别以球铰二（S31）、球铰三（S32）和下静平台（0）、上动平台（3）连接；当下静平台（0）上的两个转动副驱动时，上动平台能产生一平移三转动的多维运动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 输入 平移 转动 输出 并联 运动 机构 | ||
【主权项】：
一种两输入一平移三转动输出并联运动机构，包括上动平台（3）、下静平台（0）及连接上动平台（3）和下静平台（0）的三条支链组成，其特征在于第一条支链上的构件一（1）的一端和下静平台（0）以转动副一（R11）连接后，其另一端以球铰一（S12）连接上动平台（3）；第二条支链上的构件三（4）的一端以球铰四（S23）和上动平台（3）连接，其另一端以转动副二（R22）连接构件四（5）的一端，而构件四（5）的另一端又以转动副三（R21）连接下静平台（0）；第三条支链上的构件二（2）的两端分别以球铰二（S31）、球铰三（S32）和下静平台（0）、上动平台（3）连接；进一步，上动平台（3）上的三个球铰的位置不在一条直线上，下静平台（0）上的两个转动副和一个球副不能重合于一点。
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