[发明专利]电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪

摘要

本发明涉及电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，手爪由一个手掌和三个柔性手指组成。一个柔性手指1被安装在矩形手掌2的左侧对称中心处，另外二个柔性手指1分别被安装在矩形手掌2右侧对称中心的两侧；三个柔性手指1分别被安装在六边形手掌3的三个对应边处。每个柔性手指结构相同，主要由一个电动推杆和一个串联柔性铰链组；串联柔性铰链的两个铰链构型的特性参数优化设计，其下最下端是与被抓取对象接触的曲面段；此多指手爪应用于易碎的脆性物体，或形状、大小变化的异形物体的抓持，属于机器人、机电一体化的应用技术领域；与机器人本体联接，尤其适用于食品、农产品、轻工产品的抓取、分拣和包装等生产和物流场合。

主权项

电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，其特征是：电动推杆(1a)的尾座用螺钉固定在指根板(2a)上，电动推杆(1a)的头端与铰链座(5a)螺纹联接、并用螺母旋紧防松；串联柔性铰链(4a)的上端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和夹块(3a)之间，串联柔性铰链(4a)下段被螺栓螺母固定在压板(6a)和铰链支座(7a)之间，串联柔性铰链(4a)的最下端的曲面段是抓取段，便于接触被抓取物体；电动推杆(1a)头端的铰链座(5a)与右螺纹铰链杆(10a)之间是铰链联接，铰链支座(7a)与左螺纹铰链杆(8a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(8a)和右螺纹铰链杆(10a)均旋在螺纹套(9a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(9a)，可使左螺纹铰链杆(8a)和右螺纹铰链杆(10a)之间的相对距离增加或缩短；前述的这些零件构成柔性手指(1)，对于每个相同的柔性手指(1)，其指根板(2a)均被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。