[发明专利]电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪有效
| 申请号： | 201310306737.1 | 申请日： | 2013-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN103317520A | 公开（公告）日： | 2013-09-25 |
| 发明（设计）人： | 章军;陈春华;朱飞成;王芳 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/12 | 分类号： | B25J15/12;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 电动 推杆 驱动 控制 串联 柔性 铰链 骨架 手爪 | ||
【权利要求书】：
1.电动推杆驱动控制的串联柔性铰链骨架手爪，其特征是：电动推杆(1a)的尾座用螺钉固定在指根板(2a)上，电动推杆(1a)的头端与铰链座(5a)螺纹联接、并用螺母旋紧防松；串联柔性铰链(4a)的上端被螺栓螺母固定在指根板(2a)和夹块(3a)之间，串联柔性铰链(4a)下段被螺栓螺母固定在压板(6a)和铰链支座(7a)之间，串联柔性铰链(4a)的最下端的曲面段是抓取段，便于接触被抓取物体；电动推杆(1a)头端的铰链座(5a)与右螺纹铰链杆(10a)之间是铰链联接，铰链支座(7a)与左螺纹铰链杆(8a)之间铰链联接，左螺纹铰链杆(8a)和右螺纹铰链杆(10a)均旋在螺纹套(9a)内、并用螺母旋紧防松；顺、逆时针旋转螺纹套(9a)，可使左螺纹铰链杆(8a)和右螺纹铰链杆(10a)之间的相对距离增加或缩短；前述的这些零件构成柔性手指(1)，对于每个相同的柔性手指(1)，其指根板(2a)均被螺钉固定在矩形手掌(2)或六边形手掌(3)上；一个柔性手指(1)被安装在矩形手掌(2)的左侧对称中心处，另外二个柔性手指(1)分别被安装在矩形手掌(2)右侧对称中心的两侧，这是一种结构形式；三个柔性手指(1)分别被安装在六边形手掌(3)的三个对应边处，这是另一种结构形式。
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