[发明专利]步长可变的四边形滚动机器人

摘要

步长可变的四边形滚动机器人，包括第一至第四杆组（A、B、C、D）、八个保护球壳（15）以及连接它们的一个滚动驱动电机（12）和七个配重（13）。机器人的外形为一个平行四边形，第一至第四杆组分别作为平行四边形的四条边。其中，第一杆组（A）和第三杆组（C）各自包括一个主动剪叉单元（a）、一个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件；第二杆组（B）和第四杆组（D）包括两个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的连接件。滚动驱动电机（12）通过改变平行四边形的内角角度，实现机器人的滚动功能；主动剪叉单元（a）上的变步长驱动电机（11）控制平行四边形的边长变化，实现变步长功能。

主权项

步长可变的四边形滚动机器人，其特征在于：步长可变的四边形滚动机器人包括第一至第四杆组（A、B、C、D）、八个保护球壳（15）以及一个滚动驱动电机（12）和七个配重（13），其中，第一杆组（A）和第三杆组（C）各自包括一个主动剪叉单元（a）、一个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的四个长轴和两个短轴；第二杆组（B）和第四杆组（D）包括两个从动剪叉单元（b）、四个转角构件以及连接它们的四个长轴和两个短轴；所述的主动剪叉单元（a）中，变步长驱动电机（11）通过螺钉与电机座连杆（4）固定，其转轴穿过电机座连杆（4）与电机轴连杆（2）的中间孔，顶丝通过电机轴连杆（2）的顶丝孔对电机的转轴进行固定；所述的从动剪叉单元（b）中，第一从动连杆（1）的中间孔与第二从动连杆（3）的中间孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定；所述的第一杆组（A）中，主动剪叉单元（a）中的电机座连杆（4）的厚端孔与从动剪叉单元（b）中的第一从动连杆（1）的一端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，电机座连杆（4）的薄端孔与第一个第二转角构件（9）的弧端孔通过短轴（6）连接，并用卡簧进行轴向固定，第一从动连杆（1）的另一端孔与第一个第一转角构件（7）的弧端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，主动剪叉单元（a）中电机轴连杆（2）的一端孔与从动剪叉单元（b）中第二从动连杆（3）的厚端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，电机轴连杆（2）的另一端孔与第二个第一转角构件（7）的弧端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，第二从动连杆（3）的薄端孔与第二个第二转角构件（9）的弧端孔通过短轴（6）连接，并用卡簧进行轴向固定；第三杆组（C）的结构和连接方式，与第一杆组（A）相同；所述的第二杆组（B）中，第一从动剪叉单元（b）中的第一从动连杆（1）的一端孔与第二从动剪叉单元（b）中的第二从动连杆（3）的厚端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，第一从动连杆（1）的另一端孔与第一个第三转角构件（8）的弧端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，第二从动连杆（3）的薄端孔与第一个第四转角构件（10）的弧端孔通过短轴（6）连接，并用卡簧进行轴向固定；第一从动剪叉单元（b）中的第二从动连杆（3）的厚端孔与第二从动剪叉单元（b）中的第一从动连杆（1）的一端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定，第二从动连杆（3）的薄端孔与第二个第四转角构件（10）的弧端孔通过短轴（6）连接，并用卡簧进行轴向固定，第一从动连杆（1）与第二个第三转角构件（8）的弧端孔通过长轴（5）连接，并用卡簧进行轴向固定；第四杆组（D）的结构和连接方式，与第二杆组（B）相同；第一杆组（A）、第二杆组（B）、第三杆组（C）、第四杆组（D）、一个滚动驱动电机（12）和七个配重（13）构成平行四边形，其中，第一杆组（A）和第三杆组（C）作为平行四边形的对边布置，第二杆组（B） 和第四杆组（D）作为平行四边形的对边布置；滚动驱动电机（12）与第一杆组（A）中的第二个第二转角构件（9）通过螺钉固定，滚动驱动电机（12）的转轴穿过第一杆组（A）中第二个第二转角构件（9）的方端孔和第二杆组（B）中的第二个第四转角构件（10）的方端孔，顶丝通过第四转角构件（10）的顶丝孔对电机的转轴进行固定，第一配重（13）通过螺钉与第一杆组（A）中的第一个第一转角构件（7）固定，其轴穿过第一杆组（A）中的第一个第一转角构件（7）的方端孔和第二杆组（B）中的第一个第三转角构件（8）的方端孔，第二配重（13）通过螺钉与第三杆组（C）中的第二个第一转角构件（7）固定，其轴穿过第三杆组（C）中的第二个第一转角构件（7）的方端孔和第二杆组（B）中的第二个第三转角构件（8）的方端孔，第三配重（13）通过螺钉与第三杆组（C）中的第一个第二转角构件（9）固定，其轴穿过第三杆组（C）中的第一个第二转角构件（9）的方端孔和第二杆组（B）中的第一个第四转角构件（10）的方端孔，第四配重（13）通过螺钉与第三杆组（C）中的第二个第二转角构件（9）固定，其轴穿过第三杆组（C）中的第二个第二转角构件（9）的方端孔和第四杆组（D）中的第二个第四转角构件（10）的方端孔，第五配重（13）通过螺钉与第三杆组（C）中的第一个第一转角构件（7）固定，其轴穿过第三杆组（C）中的第一个第一转角构件（7）的方端孔和第四杆组（D）中的第一个第三转角构件（8）的方端孔，第六配重（13）通过螺钉与第一杆组（A）中的第二个第一转角构件（7）固定，其轴穿过第一杆组（A）中的第二个第一转角构件（7）的方端孔和第四杆组（D）中的第二个第三转角构件（8）的方端孔，第七配重（13）通过螺钉与第一杆组（A）中的第一个第二转角构件（9）固定，其轴穿过第一杆组（A）中的第一个第二转角构件（9）的方端孔和第四杆组（D）中的第一个第四转角构件（10）的方端孔。