[发明专利]基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法有效
| 申请号： | 201310272266.7 | 申请日： | 2013-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN103363992A | 公开（公告）日： | 2013-10-23 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;宋英麟;茹滨超 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法，包括：通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息，其中，陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率，加速度传感器测量微型四旋翼无人机的线加速度，地磁传感器测量微型四旋翼无人机所处位置的磁场信息；应用基于梯度下降的四元数更新算法将加速度传感器、地磁传感器所到的数据与陀螺仪所采集的数据进行融合，修正陀螺仪的漂移；应用四元数法解算微型四旋翼无人机姿态角信息。本发明采用基于梯度下降法的数据融合方法，充分利用加速度传感器和地磁传感器数据，对陀螺仪数据的漂移进行实时修正，输出三维姿态角信息，从而减少系统误差，有效地提高了姿态测量精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 梯度 下降 四旋翼 无人机 姿态 航向 参考 系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于梯度下降的四旋翼无人机姿态航向参考系统解算方法，其特征在于，包括如下步骤：1）通过陀螺仪、加速度传感器、地磁传感器采集微型四旋翼无人机姿态信息，其中，陀螺仪测量微型四旋翼无人机的角速率，加速度传感器测量微型四旋翼无人机的线加速度，地磁传感器测量微型四旋翼无人机所处位置的磁场信息；2）应用基于梯度下降的四元数更新算法将加速度传感器、地磁传感器所到的数据与陀螺仪所采集的数据进行融合，修正陀螺仪的漂移；3）应用四元数法解算微型四旋翼无人机姿态角信息。
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