[发明专利]一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构

摘要

一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构，属于机构学领域。本发明为解决现有串并混联镜架机构耦合性较强，容易造成机构卡死，不便于运动控制；结构复杂，不利于机构设计、装配，且成本较高；以及不利于机构学分析和建模的问题。PPU支链模块为有约束从动支链模块，PSSP支链模块为无约束主动支链模块，PSSP支链模块由第三移动副、第一球副、第二球副和第四移动副依次串联组成，第四移动副为主动副，两条PSSP支链模块及PPU支链模块三者相互并联，动平台的下端与PPU支链模块的一端固接，两条PSSP支链模块的一端分别固接在动平台上，PPU支链模块的一端及PSSP支链模块的一端分别固接在静平台上。本发明用于光学实验。

主权项

一种无约束主动链与有约束从动链相结合的镜架机构，其特征在于：所述镜架机构包括PPU支链模块（2）、动平台（3）、静平台（4）和两条PSSP支链模块（1），所述PPU支链模块（2）为有约束从动支链模块，PPU支链模块（2）由第一移动副（P1）、第二移动副（P2）和万向铰链（u）依次串联组成，所述两条PSSP支链模块（1）均为无约束主动支链模块，每条PSSP支链模块（1）由第三移动副（P3）、第一球副（S1）、第二球副（S2）和第四移动副（P4）依次串联组成，第四移动副（P4）为主动副，两条PSSP支链模块（1）及PPU支链模块（2）三者相互并联，所述动平台（3）的下端与PPU支链模块（2）上设置有万向铰链（u）的一端相固接，两条PSSP支链模块（1）上设置有第三移动副（P3）的一端分别固接在动平台（3）上，PPU支链模块（2）上设置有第一移动副（P1）的一端及两条PSSP支链模块（1）上设置有第四移动副（P4）的一端分别固接在静平台（4）上。