[发明专利]具有调心机构的三自由度并联机器人手腕有效
| 申请号： | 201310099016.8 | 申请日： | 2013-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN103286792A | 公开（公告）日： | 2013-09-11 |
| 发明（设计）人： | 何斌;黄山;曹进涛;何小林 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 何文欣 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种具有调心机构的三自由度并联机器人手腕。它包括一个基座、一个动平台、三条带有调心机构的运动支链、三个球面副结构、三个动力源。三条带有调心机构的运动支链分别和动平台活动连接，三个动力源直接驱动三条运动支链，使动平台作三自由度运动。特别在机器人手腕运动支链中间设置调心机构，便于调整中间三个转动副轴线的位置，使三个转动副的轴线按要求交于一点，减小加工及装配误差，提高机器人手腕的操作精度。该发明易于加工装配，运动灵活，结构紧凑且刚度好，可以用于并联机器人、微动机器人等场合。 | ||
| 搜索关键词： | 具有 心机 自由度 并联 机器人 手腕 | ||
【主权项】：
一种具有调心机构的三自由度并联机器人手腕，包括一个基座（1）、一个动平台（9）、三条带有调心机构的运动支链、三个球面副、三个动力源；其特征在于：所述三条带有调心机构的运动支链一端分别通过三个球面副结构与动平台（9）活动连接，另一端与动力源机构连接，动力源机构通过螺栓连接固定在基座（1）上，三条带有调心机构的运动支链中的三根主动连杆(6、14、21）分别通过三个调心机构和三根从动连杆（7、15、22）串联；所述三个动力源直接驱动三条带有调心机构的运动支链进而使动平台（9）运动。
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