[发明专利]基于伪随机序列码的交流伺服系统机械谐振频率特性获取方法

摘要

基于伪随机序列码的交流伺服系统机械谐振频率特性获取方法，属于交流伺服系统的频率特性的获取技术领域。本发明解决在开环下扫频得到的机械谐振特性不能有效准确的获取低频段的频率特性的问题。它首先选取n阶本原多项式；由n阶本原多项式的系数组成二进制m序列的初始n阶数列，对反馈移位寄存器及初始n阶数列位乘并累加求和，将累加值基2取模进行反馈计算，最终获得2n个二进制m序列；将所述m序列转换成电流值序列，作为交流伺服系统的速度开环下的电流给定；将电流值序列及采集获得的电机转速序列分别做快速傅里叶变换，对所述变换结果进行运算得到开环交流伺服系统的Bode图。本发明用于获取交流伺服系统机械谐振频率特性。

主权项

一种基于伪随机序列码的交流伺服系统机械谐振频率特性获取方法，其特征在于，它包括以下步骤：步骤一：根据系统机械谐振频率精度的要求，选取n阶本原多项式，n为大于或等于2的正整数；步骤二：由n阶本原多项式的系数组成二进制m序列的初始n阶数列，初始化反馈移位寄存器；然后重复以下计算过程：对该反馈移位寄存器及初始n阶数列位乘并累加求和，将累加值基2取模进行反馈计算，以更新反馈移位寄存器；直至计算获得2n‑1个二进制m序列，所述计算过程结束；再将2n‑1个二进制m序列的末位补0，获得01电平的2n个二进制m序列；步骤三：将步骤二中获得的2n个二进制m序列转换为电平值为正负p倍系统额定电流的电流值序列，p为小于系统额定电流限幅值的正数，再将获得的电流值序列作为交流伺服系统的速度开环下的电流给定；步骤四：将所述电流值序列作为交流伺服系统的速度开环下的电流给定的系统运行过程中，同步采集交流伺服系统的电机转速序列，将电流值序列及采集获得的电机转速序列分别做快速傅里叶变换，对所述变换结果进行运算得到开环交流伺服系统的Bode图，进而获得交流伺服系统的机械谐振频率特性。