[发明专利]机器人控制器和机器人系统

摘要

本发明涉及机器人控制器和机器人系统。机器人控制器包括队列、存储单元和执行控制单元。所述队列是针对用作控制单位的各受控组而设置的。在所述存储单元中从各队列的底部起，以每次对于各受控组存储一条命令的方式存储针对各受控组的命令。在接受了预定动作请求时，执行控制单元从所述队列的顶部以每次对于各受控组取出一条命令的方式同时取出针对所述受控组的命令，并且使得所有受控组同时开始基于所述命令的动作。在存在没有相应命令的任何受控组的情况下，在所述存储单元中存储无动作命令。在所取出的命令是无动作命令的情况下，所述执行控制单元防止所述受控组动作，直到下一次取出命令为止。

主权项

一种机器人控制器，该机器人控制器包括：队列，该队列是针对作为控制单位的各受控组而设置的，所述控制单位各包括机器人的动作中涉及的至少一条运动轴线；存储单元，在该存储单元中从各队列的底部起，以每次对于各受控组存储一条命令的方式存储针对各受控组的命令；以及执行控制单元，该执行控制单元在接受了预定动作请求时，从所述队列的顶部起，以每次对于各受控组取出一条命令的方式同时取出针对所述受控组的命令，并且使得所有受控组同时开始基于所述命令的动作；其中在存在任何在存储所述命令时没有相应命令的受控组的情况下，所述存储单元存储无动作命令作为针对该受控组的命令；并且所述执行控制单元在所取出的命令是所述无动作命令的情况下，防止与所述无动作命令对应的受控组动作，直到下一次取出命令为止。