[发明专利]选择夜间图像中的可见区域以执行无障碍路径探测

摘要

本发明涉及选择夜间图像中的可见区域以执行无障碍路径探测。本发明的方法提供了在夜间光线条件期间确定被捕获图像中的可见区域。从安装于车辆的图像捕获装置捕获图像。生成被捕获图像的强度直方图。应用强度阈值到该强度直方图以便识别出行驶路径的可见候选区域。从利用各场景的多个基于训练的被捕获图像的训练技术来确定所述强度阈值。目标函数被用于为每个基于训练的被捕获图像的每个相关强度值确定目标函数值。处理每个所述基于训练的被捕获图像的所述目标函数值和相关联的强度值来识别出最小目标函数值和相关联的最佳强度阈值以便识别出所述被捕获图像的所述可见候选区域。

主权项

一种在夜间光线条件期间确定被捕获图像中的可见区域的方法，该方法包括步骤：从安装于车辆的图像捕获装置捕获图像；生成被捕获图像的强度直方图；应用强度阈值到该强度直方图以便识别出行驶路径的可见候选区域，从利用各场景的多个基于训练的被捕获图像的训练技术来确定所述强度阈值，其中目标函数被用于为每个基于训练的被捕获图像的每个相关强度值确定目标函数值，其中处理每个所述基于训练的被捕获图像的所述目标函数值和相关联的强度值来识别出最小目标函数值和相关联的最佳强度阈值以便识别出所述被捕获图像的所述可见候选区域。