[发明专利]一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法有效
| 申请号： | 201310034226.9 | 申请日： | 2013-01-29 |
| 公开（公告）号： | CN103112015A | 公开（公告）日： | 2013-05-22 |
| 发明（设计）人： | 王振利;鲁守银;赵玉良;吕曦晨;李健 | 申请（专利权）人： | 山东电力集团公司电力科学研究院;国家电网公司 |
| 主分类号： | B25J19/04 | 分类号： | B25J19/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 张勇 |
| 地址： | 250002 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法，该方法可以应用于基于位置的视觉伺服系统中，实时为系统提供操作物的位置和姿态信息，方法运算时间短，精度高，能适应室内室外等不同光照条件，为工业机器人在非结构化环境内的使用提供技术支撑。其步骤如下：步骤1，初始化操作，将左右相机和操作物初始进行标定，然后利用左右相机获取图像数据；步骤2，利用图像采集过程中前后两帧图像的对运动的操作物进行跟踪；步骤3，通过卡尔曼滤波平滑前后两帧图像中操作物跟踪窗口的变化；步骤4，采用图像数据降维方式，从而降低数据处理的维数；步骤5，计算操作物的立体位置和姿态，并将数据反馈给机器人伺服控制系统实现伺服控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 工业 机器人 作物 位置 姿态 识别 方法 | ||
【主权项】：
一种适用于工业机器人的操作物位置姿态识别方法，其特征是，步骤如下：步骤1，初始化操作，将左右相机和操作物初始进行标定，然后利用左右相机获取图像数据；步骤2，利用图像采集过程中前后两帧图像的对运动的操作物进行跟踪；步骤3，通过卡尔曼滤波平滑前后两帧图像中操作物跟踪窗口的变化；步骤4，采用图像数据降维方式，将双目相机采集的整幅图像的立体视觉数据即位置和姿态数据限定在步骤3的跟踪窗内进行处理，从而降低数据处理的维数；步骤5，计算操作物的立体位置和姿态，并将数据反馈给机器人伺服控制系统实现伺服控制。
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