[实用新型]一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人

摘要

本实用新型公开了一种具有曲面自适应吸附的磁轮式爬壁机器人，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头和上位机；曲面自适应吸附的移动平台由磁性驱动轮单元和曲面自适应车架组成，通过磁性驱动轮中弹性永磁吸附层和车架中活页铰链的共同变形，实现曲面自适应吸附。本实用新型具有良好的曲面自适应能力和越障能力，能够在曲率半径较小的曲面上稳定行走，可满足大跨度空间网格结构的无线健康检测等工程应用需求。

主权项

一种具有曲面自适应的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，它包括具有曲面自适应吸附的移动平台、加速度传感器、无线通讯模块、摄像头、摄像头支架、电源和上位机；其中，所述加速度传感器、无线通讯模块和摄像头支架均固定在移动平台上，摄像头安装在摄像头支架上，摄像头、加速度传感器与无线通讯模块相连，无线通讯模块与上位机无线通信；所述具有曲面自适应吸附的移动平台包括两个曲面自适应车架（2）和四个磁性驱动轮单元（1）；每个曲面自适应车架（2）上对称布置固定安装两个磁性驱动轮单元（1），两个曲面自适应车架（2）由活页铰链（21）铰接。