[实用新型]机器四足动物的行走机构

摘要

本实用新型为机器四足动物的行走机构，在机器动物的躯干体架下的4条腿均包括上腿、膝关节、下腿和脚，上腿为2根背靠背的C形上连杆，上端各接滑槽杆，滑槽杆外端嵌于上腿外壳滑槽、内端与三角摆件铰接。前后腿上方的三角摆件下角分别可转动地安装于前、后腿轴。膝关节的2圆盘可转动地安装于关节中轴，关节中轴两侧的关节边轴连接2个圆盘。下腿的4根下连杆上端固接于圆盘的前后侧缘、底端与脚连接。传动轴经曲柄轮、拉杆、连杆推拉三角摆件上前角，交替上下移动滑槽杆拉动前后腿脚交替迈步行走，调节曲柄轮，使左前和右后腿同步，右前和左后腿同步，左前和右前腿动作相位相差180度。可制造各种四足动物玩具；腿的六杆结构简单，成本低。

主权项

机器四足动物的行走机构，包括机器动物的躯干体架和4条腿，在机器动物的躯干体架下方安装有4条相同的腿，其特征在于：每条腿均包括顺序连接的上腿、膝关节、下腿和脚，上腿包括2根C形的上连杆（8），2个C形上连杆（8）背靠背、呈X形，2个上连杆（8）的上端各连接1根水平的滑槽杆（6），滑槽杆（6）与躯干体架纵向中心线垂直，滑槽杆（6）外端嵌于上腿外壳（5）内的弧形滑槽（5‑1）内，位于前后的2根滑槽杆（6）内端分别与三角摆件（7）上方的前后2个角铰接；上腿外壳（5）与躯干体架固接，2个滑槽（5‑1）为开口相对的对称的C形滑槽；三角摆件（7）为三根杆相互固接的三角形，一个角朝下，后腿上方的三角摆件（7）朝下的角可转动地安装于后腿轴（18），后腿轴（18）与传动轴平行、固定安装于驱干体架；前腿上方的三角摆件（7）向下的角可转动地安装于前腿轴（19），前腿轴（19）与传动轴平行、固定安装于驱干体架；膝关节（9）为2个圆盘，圆盘可转动地安装于关节中轴（9‑2），圆盘盘面与关节中轴（9‑2）垂直，关节中轴（9‑2）与滑槽杆（6）平行，关节中轴（9‑2）两侧有与之平行的2根关节边轴（9‑1），关节边轴（9‑1）的两端分别与膝关节（9）圆盘的内侧固接，连接2个圆盘；下腿有4根下连杆（10），下连杆（10）的上端分别固接于2个圆盘的前后侧缘，处于前方的2根下连杆（10）底端与脚（11）上面的中前部连接，处于后方的2根下连杆（10）底端与脚（11）的底面后缘相连接；传动轴横穿驱干、与驱干纵向中心线垂直，传动轴可转动地安装于驱干体架，传动轴与驱动装置连接，传动轴左右两端各安装有后曲柄轮（13），后曲柄轮（13）的盘面上固装有与盘面垂直的曲柄；后拉杆（12）一端与后曲柄轮（13）的曲柄铰接、另一端铰接于后腿上方前一根滑槽杆（6）的内端；前曲柄轮（17）可转动地安装于前曲柄轴左右两端，前曲柄轴与传动轴平行、固定安装于驱干体架；前曲柄轮（17）的盘面上固装有与盘面垂直的曲柄；传动轴经传动装置与前曲柄轮（17）连接，前拉杆（16）一端与前曲柄轮（17）的曲柄铰接，前拉杆（16）另一端铰接于前腿上方前一根滑槽杆（6）的内端。